全方位装配机器人的刚度误差分析

为了提高工作效率并节约劳动力,设计了一种可执行装配任务的全方位装配机器人,此机器人能在实际工程中执行一些简单的装配任务.为提高机器人在执行装配作业任务时的装配精度,对其刚度误差进行分析.根据机器人的结构特点并结合旋量理论对并联机构各支链进行建模,推导出机器人的刚度模型.通过仿真分析得出了支链长度以及载荷对系统刚度的理论...     

改进PSO_BP_Adaboost算法在尺寸超差故障诊断中的应用

利用改进的粒子群优化算法优化BP神经网络,组合多个优化BP网络构成Adaboost强分类器,采用“一对一”分类思想建立了改进PSO_BP_Adaboost多分类器算法,并在部分UCI数据集上进行了有效性验证。实例中,将某零件上相同尺寸、不同位置的4个孔的直径作为BP网络的输入值,利用真实数据进行验证,该算法的分类正确率达到98%,表明提出的改进多分类器算法可有效用于尺寸超差故障诊断。     

一种新型航空发动机气动打磨仪数值模拟与试验研究

设计一种气动打磨装置,用于修磨发动机叶片的微小缺口及损伤。为进一步研究打磨头在气压作用下的转速特性,明确不同气压下打磨头转速随时间变化的基本规律,应用流体力学理论及动网格技术对打磨头被动旋转进行数值模拟;基于数值模拟结果,采用Sigmiod变形函数,应用数值积分和插值法,得出打磨头转速关于气压和时间的数学模型。结果显示:该仿真能够有效模拟流场的实际状态,得到的转速数据与试验结果吻合,所建数学模型计算出的打磨头转速与实验值误差在10%以内,验证了该数值模拟方法的有效性和可行性。     

一种三轮结构的全方位机器人运动规划

全方位移动机器人具有在平面运动中的全向性,能够在狭小的环境中灵活运动。文章在分析了全方位机器人沿不同运动方向行驶时速度及加速度各向异性的基础上,对全方位机器人在无障碍平面中点到点的运动过程进行了研究,提出了两种三轮全方位机器人的运动规划方法,一种是无自转平移运动规划方法,另一种是平移与自转规划方法。通过仿真实验,对比了两种方法的运动时间以及行驶距离,仿真结果显示加速方法最多可以将行驶时间减小10. 3%。两种新型运动规划方法具有各自不同的特点,合理利用这些特点可以实现机器人的快速避让。     

基于神经网络的全方位移动机器人运动稳定性研究

全方位移动机器人具有平面运动的3个自由度,运动灵活性高,被广泛应用到狭窄拥挤环境中.针对实验室开发的MY2轮在运动过程中的振动现象及轨迹误差问题,采用BP(反向传播)神经网络方法来解决.根据机器人的结构及运动特点,建立BP神经网络模型并分析及优化了BP神经网络参数.以BP神经网络模型为基础进行轨迹仿真实验,分析初值、不同速度及不同轨迹对模型的影响.结果表明基于合适的BP神经网络方法可以将轨迹误差控制在3 mm内,偏向转角误差小于3?,能够减缓机器人振动,提高轨迹精度.通过输入不同运动轨迹验证BP神经网络模型的普遍适用性,最后通过实验验证了仿真结果的正确性.