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以低成本陆用航姿参考系统(AHRS)/GPS紧耦合系统为研究对象,建立了基于伪距、伪距率、航向角的组合观测数学模型。引入强跟踪滤波(STF)算法,利用渐消因子的作用,增强滤波器对状态快速变化的跟踪能力。同时,针对微惯性器件漂移过大的缺点,采用二阶EKF(QEKF)方法,通过对Hessian矩阵的求解,补偿系统观测方程线性化的二阶截断误差。仿真表明:STQEKF方法可高速准确地逼近系统非线性模型,实现陆地载体导航控制,在传感器精度有限的情况下,使姿态和位置的控制效果较标准EKF分别提高了约8.9%-38.2%和48.7%-54.4% 相似文献
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2013年夏天,我国暴雨有点怪:南下四川贫地,北上三江平原,就连革命圣地延安也得到格外的“青睐”与“昭恋”。这一连串的暴雨过程使新闻界也变得很不平静,整个夏季,“暴雨”“洪涝”“救火”充斥在各大媒体的头版头条 相似文献
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海洋磁测仪是用于各水域中探测磁场的一种高精度磁异常探测器.与发达海洋国家相比,我国的海洋磁测仪器整体水平尚有较大差距,市场占有率较低.本文针对现存的问题和困难点,通过对传统海洋磁测仪的广泛调研和大量研究,从设计的视角研究了海洋磁测仪的发展与更新换代,借助工业设计的方法对传统托鱼从设计上进行创新和改进.整个设计过程主要有两大创新点:(1)托鱼造型语言的更新换代;(2)降低托鱼丢失率的防丢设计.本文的研究对我国海洋磁测仪的设计及发展提供一种新的解决方案. 相似文献
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作为中国首次火星探测计划“天问一号”任务的一部分,祝融号火星车于2021年5月15日成功着陆火星表面,并开始在乌托邦平原南部进行科学探测.祝融号火星表面磁场探测仪(RoMAG)是火星车上六个有效载荷之一,它由两个相同的高灵敏度三轴磁通门磁强计组成,随火星车在火星表面进行移动磁测量.尽管在发射前已经进行了火星车磁补偿以消除磁干扰,但由于有效载荷和太阳能电池板等在发射前后的状态不同,需要对磁强计进行沿轨校准,以获得更精确的火星磁场.本文分别利用桅杆偏航旋转和火星车偏航旋转两种方法确定火星水平磁分量.结果表明,两种方法测得的火星水平磁场分量具有较好的一致性,均方根偏差小于2.0nT.火星背景磁场垂直分量则可根据干扰场呈现偶极场分布的假设来约束.磁场测量值与太阳能帆板电流之间的线性相关关系可用于常规探测中的磁场校准,可以得到更精确的火星表面背景磁场. 相似文献
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2019年中国气候主要特征及主要天气气候事件 总被引:3,自引:0,他引:3
李莹 曾红玲 王国复 王遵娅 陈鲜艳 邹旭恺 石帅 姜允迪 赵琳 周兵 崔童 周星妍 孙劭 王有民 朱晓金 代潭龙 张颖娴 蔡雯悦 钟海玲 郭艳君 柳艳菊 丁婷 支蓉 《气象》2020,46(4):547-555
2019年我国气候总体呈现暖湿特征。全国年平均气温较常年同期偏高0.79℃,为1951年以来连续第五暖年,四季气温均偏高,春、秋季明显偏暖;年降水量为645.5 mm,较常年同期偏多2.5%,冬、春、夏季降水偏多,秋季偏少。华南前汛期开始早、结束晚,为1961年以来最长前汛期,雨量为1961年以来次多;西南雨季开始和结束均偏晚,雨量偏少;入梅晚、出梅早,梅雨量偏少;华北雨季开始晚,结束与常年一致,雨量偏少;东北雨季开始早、结束晚,雨量偏多;华西秋雨开始早、结束晚,雨量偏多。2019年,台风生成多,登陆强度总体偏弱,仅台风利奇马灾损重;暴雨洪涝、干旱、强对流、低温冷冻害和雪灾、沙尘暴等气象灾害均偏轻。 相似文献
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针对北斗卫星类型间偏差(ISTB)导致载波相位差分高精度定位(RTK)的整周模糊度无法固定问题,本文提出了改进ISTB快速改正方法,在观测量层面仅利用1组不同卫星类型的载波相位差分观测量即可实现ISTB估计与改正,实际应用中较传统方法更具普适性与简易性。该方法的测试结果表明,ISTB值由NH码调制不同引起,不同频点的ISTB值具有不一致性;此外,有无改正ISTB的北斗RTK性能对比反映了ISTB会严重降低整周模糊度固定与RTK定位性能。由此可知,本文方法能够保障现阶段北斗接收机更新换代过程中北斗RTK的高精度与高可靠性能。 相似文献
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提起夏季,最常想到的两个字,除了“热”应该就是“雨”了。受东亚夏季风的影响,我国夏季盛行偏南风,将来自海洋的暖湿气流输送至中国大陆腹地,带来丰沛降水,雨季就多发生在这个时期。2018年,我国平均降水量673.8毫米,较常年偏多7%,其中夏季(6-8月)降水量为356. 4毫米,占全年总量的一半以上,较常年同期偏多10%,是1999年以来降水量最多的年份。 相似文献