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以便携式自主水下机器人(AUV)和罩式导向对接平台的水下对接过程为研究对象,将碰撞力大小和对接时间作为评价指标,研究导向罩形状、对接管尺度以及AUV与对接管的偏心距对整个对接过程的影响。在三维建模的基础上,使用ADAMS软件进行动力学仿真分析,结果表明,减小导向罩开口角度、增大对接管直径、减小偏心距可以适当减小碰撞力和对接时间。通过对上述影响因素与评价指标建立函数关系,利用多目标优化设计的方法并结合实际情况对参数做出合理的分析和筛选,为水下机器人对接平台提供设计依据。 相似文献
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以全海深自主遥控水下机器人(AutonomousRemotely-operated Vehicle, ARV)为研究对象,针对全海深ARV的稳定航行和作业控制需求,借助潜艇标准运动方程建立直航动力学模型,还提出使用多元函数泰勒展开的方法建立独立的垂直运动动力学模型。其次,以节约计算机资源为目的,采用拟合优度分析、显著性检验和全局敏感性分析的方法剔除动力学模型中不重要的水动力系数项,得到简化的动力学模型。将初始和简化动力学方程的拟合结果与计算流体力学仿真(Computational Fluid Dynamics, CFD)计算结果进行对比分析,对比结果表明,全海深ARV直航和垂直运动动力学模型和简化动力学模型均是可靠的。 相似文献
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针对自主遥控水下机器人(AutonomousRemotely Operated Vehicle,ARV)在概念设计前期对总体性能评估问题进行了研究。基于参数化设计的方法,将对影响ARV总体性能的关键指标和重要因素进行了分析与研究;运用模糊层次分析法(Fuzzy Analytic Hierarchy Process,FAHP),建立了ARV总体性能评价模型,以已有的ARV系统为模型验证对象,验证了本文构建的模型的准确性和有效性,从而为ARV的总体设计和性能评估,提供了一种可参考的理论依据。 相似文献
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