优化多步长蚁群算法求解机器人路径规划问题

针对蚁群算法收敛速度慢,规划路径存在冗余拐点不是最短路径等的一系列问题,提出优化的多步长蚁群算法.通过扩大机器人的视野域和活动域并加入简化算子,增加路径平滑度;通过差异化更新信息素并改进启发函数,促使机器人倾向终点移动,以提高收敛速度.应用MATLAB程序对改进后的算法与原蚁群算法和多步长蚁群算法进行仿真对比,通过多次...     

融合Kano-MD-SG的气体安全检测仪设计研究

目的 解决气体安全检测仪研发中市场需求差异化高、研发投入有限等问题。方法 首先,采用改进的Kano模型对研发人员和用户进行需求调研,确定设计需求;其次,基于模块化设计理念,确立功能与造型之间的对应关系,提出了“基础单元+外壳造型”的开发策略;最后,结合材料与工艺,运用形状文法生成大量造型方案,优选并确定最终方案。结果 构建集成了Kano模型、模块化设计、形状文法的产品创新设计方法,准确获得了研发需求,完成了气体安全检测仪的创新设计。结论 该创新设计方法有效解决了气体安全检测仪研发中的现实问题,为安全装备类产品提供了多元化设计思路。     

离子液体中酵母细胞催化的不对称还原反应

以咪唑类离子液体/水两相为反应体系,考察了咪唑类离子液体的不同咪唑环取代烷基链、离子液体与水相的体积比、反应温度、摇床转速和水相pH对酵母Candida Pseudotropicalis催化还原2'-氯-苯乙酮制备S-2'-氯-苯乙醇反应的影响。结果表明,随着离子液体咪唑环上取代烷基的增大,S-2'-氯-苯乙醇的收率呈下降趋势。以1-己基-3-甲基咪唑六氟磷酸盐/水两相为反应体系,在2'-氯-苯乙酮初始浓度为3 g/L,辅助底物葡萄糖浓度为50 g/L的条件下,较合适的反应条件为离子液体与水的体积比1:50,水相pH值6.8,反应温度30℃,摇床转速200 r/min,反应24 h,产物S-2'-氯-苯乙醇产率可达85.9%,ee值大于99.9%。酵母细胞催化剂的重复使用实验表明,随着使用次数增加,离子液体/水两相体系中酵母细胞的催化作用明显下降。