基于危险斥力场的车间AGV挂接路径规划算法研究

自动导航车辆（AGV）要实现物料的运输,需要通过车钩等装置挂接料车。在对车间AGV物流车的导航算法研究中,避障路径规划一直都是研究的重点。借鉴人工势场法和万有引力定律,使用危险斥力场对车间自动导航小车挂接工况中的道路和障碍物建立模型,考虑到AGV慢速行驶的特点,选择线性二自由度动力学模型对车辆建模,进一步分析AGV挂接过程中的约束条件,采用危险斥力场积分最小的“最安全”及兼顾快速的性能指标作为优化目标,建立最优控制问题数学模型,使用高斯伪谱法进行求解。求解结果和仿真分析验证算法的有效性,基于危险斥力场的车间AGV挂接路径规划算法能够规划出一条安全无碰撞的路径。     

助留助滤剂在新闻纸生产中的应用

近年来我公司造纸原料结构发生了较大变化,废纸脱墨浆 (DIP)比例加大,木素、半纤维素含量较高的高得率纸浆 (BCTMP、 CTMP、 TMP)的用量有所减少,磨木浆 (GP)的比例有所增加。尤其是长江中上游天然林禁伐,使原料结构更加复杂,新鲜马尾松材比例扩大,原木储存周期缩短,造纸白水循环程度提高。高得率浆、机械磨木浆中保留的大量树脂、木素、半纤维素以及机械处理过程中产生的细小纤维和木素碎片带有较多的负电荷,严重地干扰了造纸湿部的化学过程,这类纸浆 Z电位高达－ 50～－ 60mV;同时,废纸浆中大量的细小纤维以及多种不同…     

水性带锈防腐涂料的制备研究

本研究提到通过将环氧改性苯丙乳液作为成膜物主体,并以复合有机酸作为铁锈的转化剂,制备一种新型的水性带锈的防腐涂料产品。研究考察成膜的主要物质,铁锈的转化剂,助成膜剂以及消泡剂等用量对于涂膜的效果影响。