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针对深部开采复杂地质条件下的综采装备空间位姿及受力动态变化、随机倾斜错动难以描述和自适应控制难题,提出了基于全位姿测量及虚拟仿真控制的智能开采模式,以中煤新集口孜东矿140502工作面地质条件和7 m四柱大采高综采装备参数为基础,构建复杂条件下智能开采装备全位姿测量及虚拟仿真智能控制系统。首先,给出了智能开采"环境装备-仿真模拟-反向控制"运行体系下的智能决策过程,提出了融合视觉的装备全位姿测量、工作面装备位姿一体化描述及驱动关系建模、基于Unity3D的综采虚拟仿真控制等3项支持智能决策的关键技术。随后建立融合视觉的工作面综采装备群全位姿多参数测量系统,提出了基于设备特征点的视觉多参数测量方法,获取描述综采装备群空间全位姿的15个独立参数;给出综采装备群统一坐标描述及驱动模型,建立了特定的全局和局部坐标系、采煤机和刮板输送机位姿驱动关系模型和刮板输送机三维空间弯曲姿态模型;基于Unity3D虚拟仿真技术构建了工作面场景、装备、工艺流程等虚拟实体和关系模型,支撑井下综采装备开采过程运动仿真。开发出与全位姿测量系统通信的底层数据接口,获取装备的实际工况数据,从而驱动仿真模型实现三维场景下的虚实映射。分析计算和模拟优化下一割煤循环装备协同运动及工艺过程,通过反向控制链路实现对装备虚拟模型和实际装备体的闭环控制。实验室测试表明:虚拟仿真系统实现了数据获取、模型解算、单机装备及装备群协同运动仿真,满足装备实际运行逻辑关系,具有对工作面装备运行状态实时监测和反向控制能力,系统运行流畅性满足要求,帧率20 fps。全位姿测量系统经井下现场测试表明:图像识别检测的支架数大于5架,图像解算时间小于0. 5 s,支架顶梁测量角度误差小于1. 2°,满足系统数据测量需求。 相似文献
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以宫家干渠测量工程的实际应用情况为例,简要阐述了山东省CORS系统的原理及理论基础,介绍了该系统在实际测绘行业中的运用情况。 相似文献
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为了保证掘进巷道过断层期间顶板的稳定性,减少顶板破碎、煤壁片帮、底板鼓起等现象发生,提高巷道成型率,通过技术研究合理分析了五盘区辅运巷掘进过F11断层时原顶板支护主要存在的问题,并根据实际生产情况提出了"注浆+人工假顶+架设工字钢棚"的联合支护技术.通过实际应用效果来看,联合支护技术有效控制了断层带附近巷道围岩变形,取... 相似文献
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针对林州热电厂350MW超临界锅炉水冷壁温度特性,采用有限容积法对矩形鳍片膜式水冷壁进行温度场分布的数值计算,分析了炉膛下部螺旋管圈的温度分布特性.计算研究表明:螺旋管圈水冷壁温度随着炉膛高度的升高而增大,最高温度出现在水冷壁向火侧或者鳍端,最高温度小于440℃,低于金属许用温度;随着锅炉负荷的升高,管壁最高温度及周向最大温差显著增大.在炉膛宽度上,各管间温度差、焓值差及亚临界压力下的干度差均很小,但其值随着热负荷的增大而增大,表明螺旋管圈水冷壁可有效消除热偏差. 相似文献
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针对工作面液压支架姿态传统接触式测量方法存在的传感器数量多、故障率高、解算误差大、可视性差等问题,建立了一种基于支架运动机理的液压支架姿态视觉测量模型,提出了一种基于深度视觉原理的液压支架支撑高度与顶梁姿态角测量方法,并搭建了测量系统.该测量方法通过在液压支架顶梁上布设RGB-D相机,利用深度视觉技术获取液压支架底座彩... 相似文献
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为实现地铁列车外观设计与城市文化元素的融合,提出了一种融合文化意象和形状文法的地铁列车外观设计方法.基于文化意象理论对文化作用于用户的流程进行了剖析,确立了文化意象在地铁列车外观设计的重要作用;结合形状文法理论提出了地铁列车外观造型设计方法,并以广州地铁6号线列车外观设计为例,从关键文化意象提取、特征线条提取、方案设计三方面对所提方法的可行性进行验证.研究结果显示:此方法能够有效提取符合旅客认知的城市文化意象元素,可实现将其融入地铁列车外观方案,有助于提升地铁列车的地域文化特性. 相似文献
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为找出三叉式万向联轴器在安装和使用过程中出现振动、噪声的原因,分析采用单、双径向轴承安装三叉式万向联轴器输出轴时联轴器附加弯矩随输入轴转角及偏转角的分布规律。首先建立2种安装方式下联轴器的运动简图,应用空间机构坐标变换技术建立输入轴与输出轴的关系方程,推导出系统存在偏转角时输出轴的运动方程,表明输出轴采用单径向轴承安装时三叉式万向联轴器为准等角速传动,采用双径向轴承安装时其具有等角速传动特性。其次分析这2种安装方式下作用在输入轴和输出轴上的附加弯矩分量,根据虚位移原理确定三叉式万向联轴器输出轴在2种安装方式下系统均出现附加弯矩。通过分析发现:采用单径向轴承安装时,存在偏转弯矩,且一个运动周期内附加弯矩的波动频率是输入轴的3倍,呈正弦曲线变化,且附加弯矩的变化趋势为随偏转角的增大呈直线上升;双径向轴承安装时,偏转弯矩为零,附加弯矩随偏转角的增大而逐渐增大,未出现波动。结果表明:2种安装方式下三叉式万向联轴器上均产生附加弯矩,从而使系统产生振动效应。该结果对研究系统产生振动的原因、确定系统非线性动力学行为具有重要的意义。 相似文献
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为实现地铁列车外观设计与城市文化元素的融合,提出了一种融合文化意象和形状文法的地铁列车外观设计方法.基于文化意象理论对文化作用于用户的流程进行了剖析,确立了文化意象在地铁列车外观设计的重要作用;结合形状文法理论提出了地铁列车外观造型设计方法,并以广州地铁6号线列车外观设计为例,从关键文化意象提取、特征线条提取、方案设计三方面对所提方法的可行性进行验证.研究结果显示:此方法能够有效提取符合旅客认知的城市文化意象元素,可实现将其融入地铁列车外观方案,有助于提升地铁列车的地域文化特性. 相似文献