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2.
基于滤噪微分器的四旋翼飞行器控制 总被引:1,自引:0,他引:1
在飞行器的控制中, 角速率反馈可以提高控制系统的动态特性, 但速率陀螺价格昂贵, 且随运行时间的增加其性能会不断下降. 对此本文提出了一种基于滤噪微分器的四旋翼飞行器滑模变结构控制律. 该控制律使用的反馈信号仅由角度传感器得到, 而无需角速率传感器. 控制律中的角速率信息由王新华等设计的有限时间收敛的微分器得到. 本文通过数学证明, 给出了当测量信号中含有噪声时该微分器的理论跟踪误差上界. 仿真以及对四旋翼飞行器滚转姿态的控制实验验证了微分器的抑制噪声作用和控制算法可行性. 相似文献
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复杂机动动作最优航迹控制模型及操纵特性分析 总被引:2,自引:0,他引:2
为了提高驾驶员对机动动作的控制能力,从驾驶员操纵角度避免机动动作过程中的风险,提出以控制量变化率作为优化参数的机动动作最优航迹控制模型.将机动动作划分为彼此相连的轨迹片段,轨迹片段划分合理,则每个轨迹片段具有相同的控制量变化率,控制量变化率不但能够给出机动动作控制量的输入,更重要的是能够反映机动动作过程中驾驶员操纵的快慢程度.使用小生境稳态遗传算法(niching steady-state genetic algorithm,niching SSGA)对最优航迹控制模型进行求解,求解结果为机动动作最优控制量变化率序列,以该序列对应的控制量作为机动动作的输入,能够实现一个标准的机动动作.仿真实验部分以典型纵向机动动作斤斗及横侧向机动动作桶滚为例进行分析,研究了两类动作的最优控制量变化率序列,并对两类动作的操纵特性进行了分析. 相似文献
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通过对比分析四种Al-Mg-Si-RE-B合金单丝在T8工艺下的强度和导电性,得出优化的合金成分,并采用SEM、EDS和涡流导电仪、拉伸试验机研究合金的显微组织及时效工艺对合金性能的影响。结果表明:T8工艺下得到优化的合金成分为Al-0.32Mg-0.42Si-0.2RE-0.08B,显微组织中存在较多的长条状α(Al-Fe-Si)相,且球状Al-Si-(La/Ce)相多在其附近富集,抑制了β(Al-Fe-Si)相形成。优化的合金单丝强度随时效时间的增加呈先上升而后下降的变化规律,随时效温度的升高,强度达到峰值的时间减少。导电率随时效时间的增加呈递增的变化趋势,最后趋于稳定。保温时间相同时,时效温度越高,导电率越高。时效同时提高了强度和导电率。 相似文献
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锰氧化物催化氧化法因高效、受季节和温度影响小等优点近年来开始应用于去除饮用水水源中的氨氮。但具有催化性能的活性锰氧化物(MnOx)难以可靠形成,这限制了该方法的推广应用。本研究以高锰酸钾为氧化剂,乙酸锰为还原剂,在实验室条件下进行了MnOx的制备并考察了干燥温度对MnOx结构与氨氮催化性能的影响。实验结果表明,未经干燥的湿润样品具有最高的NH4+催化活性,而随着干燥温度从30℃升高至120℃,MnOx催化活性逐步降低并最终丧失。通过SEM、XRD、FTIR和XPS表征发现,干燥处理后,氧化物由合成初期的buserite锰矿最终转变为binessite锰矿,其表面羟基含量下降,且Mn(Ⅲ)向Mn(Ⅳ)大量转变,这可能是导致其氨氮催化活性丧失的重要原因。研究结果将为MnOx催化剂制备方法的建立提供支撑。 相似文献
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通过岩心、薄片、粒度、测井及地震资料综合分析,在霸县凹陷鄚州—高家堡地区沙三段首次发现了滑塌浊积岩,并对其沉积特征进行了研究。结果表明,研究区滑塌浊积岩的粒度较细,成分成熟度和结构成熟度都较低,结构和构造均反映了沉积物滑塌再沉积的特点,沉积单元从下到上可概括为鲍马序列:平行层理段(B)、流水沙纹层理段(C)、水平层理段(D)和泥岩段(E),常发育BCDE,BCD,BCE和DE型组合序列。霸县凹陷鄚州—高家堡地区沙三段滑塌浊积岩是三角洲前缘砂体在同沉积断层频繁活动和水体振荡作用下滑塌形成的,具备良好的生储盖组合和较大的油气勘探潜力。 相似文献
10.
煤炭是我国重要的能源之一,为了防止煤炭生产对环境造成污染,不仅要提高煤炭的有效利用率,还要减少煤炭燃烧后产生污染物的排放,避免产生的二氧化碳对空气造成污染。对比传统的煤燃烧技术,我国煤气化技术是煤净化的核心技术,煤炭经过气化后生产出各种化学品,可以替代由石油资源获得的化学品。在对煤炭进行生产加工过程中,为了保护煤气设备,降低煤炭转化过程中产生的污染物排放,必须通过使用煤气净化系统,对煤气化或燃烧过程中产生的污染进行处理。本文将对热媒净化系统进行分析,此系统主要包含除尘、脱硫等分系统,通过多重净化提高煤炭的有效利用率。 相似文献