矿用水仓清淤机器人液压越障自适应控制技术

井下液压系统工况条件和工作状态与常规陆地环境的差异性非常大,主要体现为工作环境受限,工况条件恶劣,工作状态超负载运行等。通过液压自主越障功能配合负载敏感技术的应用,研究矿井清淤机器人在其特殊的工作环境下运行效果。提出一种液压自主越障功能装置,在清淤机器人遇到较大障碍物时,前段料兜机构可进行浮动越障措施,以提高液压系统及清淤机器人车体的运动平稳性和可靠性。     

区间混合性能指标优化问题的自适应遗传算法

为了解决区间混合性能指标优化问题,在此提出了一种自适应进化优化方法。首先,基于前后代最优个体的距离,计算种群的收敛进度;然后,基于种群的多样性、收敛进度,以及进化代数,计算进化种群的交叉和变异概率;最后,将所提算法应用于室内布局这一典型的区间混合性能指标优化问题,并与其他算法比较,实验结果表明,所提算法在最优解数目、性能,以及分布性等方面均具有优越性。     

瞬变电磁法在矿井水探查中的应用

矿井瞬变电磁法是目前井下物探的重要手段之一。通过在枣泉煤矿130203工作面回风巷顶板水探查中的应用,对矿井瞬变电磁法的原理和使用特点进行分析,总结探测数据的处理和解读过程。测试结果表明,枣泉煤矿130203工作面回风巷顶部存在2处低阻异常区,均受到顶板上方粗砂岩层位裂隙水影响。瞬变电磁法超前探测在矿井水探测方面效果显著,能为巷道提供详细的地质资料。     

大采高工作面合理煤柱尺寸优化设计

针对枣泉煤矿大采高工作面巷道围岩控制难题,对不同区段煤柱宽度下的巷道顶板离层、巷道表面位移量、顶锚杆与帮锚杆受力情况、煤柱裂隙发育情况进行现场监测.监测结果表明,10 m煤柱巷道与20 m煤柱巷道最大离层量相差不大,巷道围岩变形量均较大,2种参数煤柱反映出两帮锚杆强度不足,大部分超过杆体屈服载荷,应提高两帮锚杆的杆体强...     

大倾角智能工作面刮板输送机“上窜下滑”自动化控制研究与应用

针对复杂煤层赋存条件下,特别是大倾角、多断层的工作面实现全工作面自动化面临着诸多技术难题,以国家能源集团宁夏煤业有限责任公司枣泉煤矿220608综采工作面为工程背景,研究了大倾角工作面支架防倒防滑以及刮板输送机“上窜下滑”自动化控制的重点和难点,建立了刮板输送机“上窜下滑”工艺管控策略数据模型及工艺控制逻辑体系,通过刮板输送机“上窜下滑”趋势判断方法,形成了跟机推刮板输送机、跟机拉架工艺控制方案,建立了大倾角工作面常规拉架、防止刮板输送机下滑调架以及防止刮板输送机上窜调架3种拉架动作控制逻辑。实际工程应用表明,工作面平均开采速度可达6.3 m/min,最高产量可达11700 t/d,实现了工作面高清可视化,并通过管理创新保障了大倾角工作面智能开采常态化运行。     

采煤机记忆截割系统的研究与应用

智能采矿中采煤机的记忆截割是自动开采的一个关键要素,采煤机记忆截割系统能够提升采煤机的自动化水平、增强其操控性能、减轻司机劳动强度以及提高生产效率。分析了采煤机记忆截割系统组成及其参数,介绍了采煤机记忆截割系统使用的各项传感器布置,详细阐述了采煤机记忆截割系统的手动模式、学习模式、自动截割模式3种系统运行模式和系统运行状态。通过在国家能源集团宁夏煤业集团枣泉煤矿220704综采工作面实际使用,采煤机记忆截割系统运行良好,实现了自动截割回采500 m,回采原煤55万t,为综采工作面少人、无人化开采奠定了基础。