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针对机器人工具坐标系(TCF)标定结果的准确性问题,采用基于结构光的非接触式TCF标定方法对自制串联机器人的TCF进行标定研究及实验。介绍了标定过程中涉及的相关坐标系、标定原理及结构光视觉成像系统,详细推导了TCF标定算法;阐述了TCF标定实验步骤,以Kinova Mico2机器人为研究对象,通过在工具上粘贴"十"字标记,并约束"十"字标记的中心与激光投影点重合后的点在图像中的像素坐标值相同,经过多次定位约束后求取平均值作为标定结果。研究结果表明,基于结构光的非接触式TCF标定方法对工具坐标系的标定结果较为稳定,数据的准确性满足生产的需要。 相似文献
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目的:研究护理干预对子宫肌瘤患者围术期负性情绪评分及护理满意度影响。方法:取我院子宫肌瘤患者94例,随机分研究组(针对性护理干预)与对照组(常规干预)各47例,评估两组干预前后负性情绪与满意率。结果:两组干预前SAS与SDS评分无差异,P0.05;与对照组比,研究组干预后各评分低,满意率高,P0.05。结论:对子宫肌瘤患者围术期间采用针对性护理干预能改善其负性情绪,提高满意度,促进患者病情康复,提高生活质量,值得推广。 相似文献
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研究了掺混树脂的用量对不同型号的PVC糊树脂发泡性能、黏度、力学性能、加工性能等的影响。结果表明:①对于发泡制品,掺混树脂的最佳替代比例为30%(质量分数);②加入掺混树脂可降低PVC增塑糊的黏度,且在放置时间为24h时黏度最大;③加入掺混树脂会降低PVC增塑糊的力学性能和加工性能。 相似文献
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我国传统文化是现代创意的源泉,是现代创意的文化根基,江西传统文化底蕴深厚,江西文化创意产业的发展应以传统文化为依托,通过创意使江西传统文化元素大放异彩,同时也提高江西文化产品的附加值,为江西文化创意产业的发展提供源源不断的动力。依托传统文化应从对传统文化内涵的整体创新、个别元素的借鉴和打造名片式的历史人物三方面入手。 相似文献
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针对机械臂定位精度较高或能量损耗较少的要求,基于联合仿真方法进行了机械臂最优路径筛选的分析研究。介绍了联合仿真的方法,针对多种可行路径的问题,采用Simulink与Adams联合仿真的方式对最优路径进行筛选研究。在Simulink中建立反馈控制系统,对各种可行路径所能到达的位置进行误差比较,确定误差最小的两组路径,再对比两种路径所需力矩大小,确定最优路径。研究结果表明,基于联合仿真的方法能够较好地提高机械臂的定位精度并可降低能量损耗。 相似文献
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针对工作任务复杂或环境多变的情况下,单臂机器人不能很好地完成任务,对双臂机器人协调运动进行了研究,提出了一种基于图像的NAO机器人松协调运动的方法。首先对提出的Mark标记点的编码与解码方式进行了说明,解决了编码标记旋转后编码值不同的问题;分析了Mark标记点的视觉提取和识别及相对定位方法,NAO机器人左臂末端附有4个Mark点,右臂末端附有1个Mark点,利用NAO的下相机和1个外部相机构成视觉系统,并阐述了视觉控制的流程;最后通过仿真实验验证了松协调运动控制的效果。实验结果表明:NAO机器人能准确地识别标记点,并能够较好地完成松协调运动,可为工业应用中精度要求不高的松协调运动任务的实现提供参考。 相似文献
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为了改善工件表面的抛光效果,解决传统机械抛光对抛光工件几何形状的限制,提高实际工程中对工件的抛光效率,本文介绍了一种全新的抛光工艺——电解抛光。电解抛光工艺与工件的材质、电流大小以及电解液的温度等参数密切相关,合理的控制这些工艺参数才能达到理想的抛光效果。本文主要探究电流密度、抛光温度以及阴阳极间的距离等因素对抛光效果的影响。 相似文献