五自由度上药机械手的研究

为了提高斜坡式自动化药房中上药机械手的上药效率,保证上药系统的稳定性,研究了一种五自由度上药机械手。对其机构组成及工作原理做了论述,并对其基于PLC的软、硬件控制系统做了详细介绍。对旋转式对称双上药机构进行了重点说明,通过齿轮啮合实现储药槽的翻转,使得药品利用重力原理滑入储药柜,通过监控系统适时监控上药机械手的动作状况,采用RS485总线通讯方式传输数据,根据动作要求完成对机械手上药动作的控制。结果表明:在机电控制系统和软件控制系统相互配合下,上药机械手系统能够实现稳定、高效地工作。     

碱浸渣综合利用新工艺研究

介绍了从碱浸渣中综合回收稀贵金属及其它有价元素的新工艺:用萃取法先把稀有元素碲与其它元素分离,然后分别回收碲、铜、锑、铋、铅和金银.碲、金、银的回收率均在95%以上,铜、锑、铋的回收率大于90%,铅的直收率大于80%.主产品Te02和PbS04的纯度在98%以上.     

快件分拣机器人导航定位系统的研究

为了解决物流中心快件自动分拣机器人导航定位精度的问题,采用惯性导航技术为主、视觉导航为辅的多种传感融合定位方式,设计了具有位置与方向信息的二维码数字标签,利用CCD工业相机获取二维码图像信息,结合microscan(迈斯肯)软件模块对图像的识别判断出分拣机器人小车相对于世界坐标的位置与偏转角度,便于进一步对机器人小车控制系统的设计。实验数据与实际应用结果表明:分拣机器人小车视觉导航定位系统是可行与有效的,且具有精度高、识别耗时低、计算量小等优点,能够满足分拣机器人工作时的导航定位精度要求。