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在航空航天、汽车等领域中,各类复杂工件结构复杂、纹理弱且混叠堆放,在智能制造过程中存在快速、高精度测量和识别难题。针对上述问题,建立了一种面向工业机器人的高精度三维无序抓取系统。基于面结构光三维测量技术,构建大场景固定基座的三维视觉测量装备,获取大型复杂零件的三维点云数据。建立零件点云模板,设置抓取点位置,利用点云配准技术识别零件并估计当前位姿。提出了一种手眼标定优化策略,实现了对工业机器人的精确引导,完成任意位姿零件的抓取,按要求装配于指定位置。实验结果表明,所设计的无序抓取系统平移误差为0.413mm,角度误差为0.123°,可以快速有效地对散乱堆叠零件进行高精度识别与定位,引导工业机器人准确抓取与放置,该系统可以在航空航天、汽车等领域的工业生产线上进行示范应用。 相似文献
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A100钢外螺纹椭圆超声滚压强化试验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
A100钢有较高的疲劳抗力和显著的减重效果.在航空工业中,飞机起落架主要承力件正逐步采用A100钢,且主要承力件多采用螺纹联接.为了提高螺纹疲劳寿命,提出了超声振动滚压强化工艺方法,设计了外螺纹超声滚压强化装置,进行了螺纹超声滚压强化前后性能对比试验.利用X射线分析仪、维式硬度计、粗糙度仪和疲劳试验机,分别测量了螺纹超声滚压强化前后的残余应力、维氏硬度、表面粗糙度以及疲劳寿命.结果表明,超声滚压强化后牙底残余应力提高了70%,显微硬度提高了14%,粗糙度降低了51%,600MPa应力条件下寿命提高了5倍. 相似文献
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中国工业机器人产业化发展战略 总被引:1,自引:0,他引:1
工业机器人的制造及应用水平代表了一个国家的制造业水平,因此建议必须从国家高度认识发展中国工业机器人产业的重要性,这是我国从制造大国向制造强国转变的重要手段和途径。 相似文献
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在多级同步感应线圈炮系统中,驱动线圈的轴向长度将会直接影响弹丸的速度。文中采用轴对称线圈磁场的数值算法和微分方程的前向差分法,对三级同步感应线圈炮系统中驱动线圈的轴向长度与弹丸发射速度的关系进行了仿真分析,得出了驱动线圈的最佳轴向长度。 相似文献
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