基于局部子图匹配的SLAM 方法

针对现有的SLAM 解决方法在机器人被“绑架”时失效的问题,提出了基于局部子图匹配的方法．该 方法对现有的SLAM 解决构架进行了改进,提出交点最优匹配的特征相关算法,并且将奇异值分解方法引入机器人 定位．最后,在结构化环境下将本方法和基于扩展卡尔曼滤波器的方法进行比较,讨论了基于局部子图匹配的方法 在结构化环境中解决机器人“绑架”问题的有效性和可行性．     

F1ow—shop调度问题的自适应模拟退火算法

为求得一个强NP-难问题——flow-shop调度问题的最优解或近优解，提出一种自适应模拟退火算法．本算法采用一种基于区段特性的特殊邻域结构、简便的目标函数计算方法和自适应退火策略．通过Flow-shop调度问题的基准测试问题的实验，数值结果证实了该方法的有效性．     

杆塔接地电阻测量新技术

杆塔接地电阻测量新技术ＡＮｅｗＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒＭｅａｓｕｒｉｎｇＥａｒｔｈｉｎｇＲｅｓｉｓｔａｎｃｅｏｆＰｏｌｅｓ＆Ｔｏｗｅｒｓ广州电力工业局送电管理所罗真海陈雄一萧定辉（广州５１０２４５）送电线路杆塔必须有可靠的接地，以确保雷电流导泄入大...     

如何用JBuilderX进行团队开发

随着软件规模的扩大，目前的软件项目几乎不可避免的总是以一人以上的团队形式组织开发的。软件项目工程由大量相互联系的程序文件和资源文件组成，如何保证每个团队成员在为项目添砖加瓦时能够良好协作，有效沟通，齐头并进，而不会彼此制约，此消彼长，的确需要一套行之有效的团队管理方法，一个有效的协作     

M-EMS搅拌强度对重轨钢均质性及凝固组织的影响

试验对比研究连铸M-EMS不同搅拌强度对U75V(RH340)重轨钢均质性的影响。结果表明:无搅拌试验铸坯均质性最优,C元素偏析度极差为0.13～0.20,标准均方差为0.027～0.048;Mn元素偏析度极差为0.04～0.06,标准均方差0.012～0.014,负正偏析交替不明显,最大正偏析集中于铸坯中心区域,铸坯柱状晶发达;强搅拌(380×10~(-4) T)试验铸坯等轴晶比例高,晶粒尺寸小,C元素负正偏析交替明显。强搅拌(380×10~(-4) T)试验铸坯轧制钢轨轨头C元素偏析度极差0.08,弱搅拌(220×10~(-4) T)为0.05,无搅拌为0.03;强搅拌(380×10~(-4) T)试验铸坯轧制钢轨轨腰正偏析区正偏析范围1.01～1.03,弱搅拌(220×10~(-4) T)为1.03～1.05,无搅拌为1.02～1.06。由此提出:取消结晶器电磁搅拌,采用"二冷(凝固末端)电磁搅拌+凝固末端压下"的技术思路,并确定二冷(凝固末端)电磁搅拌安装位置为距离结晶器液面5.0～6.0 m区域。     

基于SCA的以太网设备组件的设计与实现

针对软件通信体结构（SCA）电台中以太网设备组件的具体应用背景,在传统的以太网硬件设备提供的产生和获取以太网数据包的功能基础上,以太网设备组件作为以太网硬件设备的软件抽象,屏蔽底层硬件实现细节。提出了符合SCA规范的以太网设备组件的设计和实现方法,并对基于TCP/IP协议的以太网硬件进行有效封装,采用公共对象请求代理体系结构（CORBA）组件方式实现以太网逻辑设备,提供访问以太网口硬件的方法和属性。为SCA电台中的波形应用和服务提供了统一的以太网接口,提高了波形应用的可移植性和可重用性。     

应力水平对HTPB推进剂疲劳特性的影响

为探究HTPB推进剂在不同应力水平下的疲劳特性,开展了不同应力幅值和不同平均应力的疲劳试验。结果表明,平均应力和应力幅值增大都会使疲劳寿命缩短;疲劳过程中的应变是不断增大的,疲劳峰值应变呈现3阶段的发展规律,可以作为材料损伤的宏观表现,并从微观上分析了材料的疲劳断裂机理。通过将应力输入分解成恒应力和交变应力的叠加,基于损伤力学理论建立了HTPB推进剂不同应力水平下的疲劳损伤模型,可以很好地表征材料的损伤演化规律。     

一种近红外手背静脉图像识别算法

为了避免传统静脉图像识别中分割细化步骤的错误,文中提出了一种基于分水岭算法的近红外手背静脉图像识别方法.该方法利用分水岭算法从灰度静脉图像中取得静脉的的骨架特征,根据骨架的交叉点和端点等特征点,运用改进的Haudorff距离来计算手背静脉模式的相似度.在手背静脉样本库上进行测试,取得了0.1%的等错误概率(EER) 实验结果表明该算法可以作为一种有效的身份认证方法.     

基于 EPDM 热解材料的力学性能研究

为研究固体火箭发动机包覆层材料在不同热解程度下的微观结构和力学行为,通过热重分析得到三元乙丙（ EPDM）包覆层的热解温度范围。分别对不同热解温度下的EPDM试件进行力学实验和电镜扫描,并从微观角度分析材料力学行为发生变化的原因。结果表明：在初始热解程度下,材料只是发生了少量的失水和气体的逃逸,其力学行为仍属于粘超弹材料范畴;随着材料热解程度的增加,部分材料基体发生裂解,其力学行为表现为脆性材料特性。     

基于地磁传感器与陀螺仪的姿态测量法

姿态测量系统是火箭弹简易制导领域不可或缺的一部分。文中基于地磁传感器与MEMS陀螺仪的姿态测量系统,对传统单点姿态测量方法进行了研究与改进。以MEMS陀螺仪解算所得的偏航角作为三轴地磁传感器输入,推导了姿态角测量方法。针对姿态测量方法,设计了三轴地磁传感器姿态测量模块,在三轴旋转平台上进行了半实物仿真实验。实验结果表明,改进后的方法可以满足火箭弹姿态解算,提高了姿态角解算精度。