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本文研究了离散时间多机器人系统对静态目标的同步定位与围陷问题。首先,为了引导多机器人系统以任意编队在任意轨道上运动,本文提出了基于虚拟系统法的路径规划方案。其次,为了实现在缺少机器人全局位置信息下的目标定位与跟踪问题,本文设计了基于方位角观测的离散时间估计器与控制器的联合设计方法。估计器充分利用了正交性质估计实时相对位移,并基于估计值设计控制律。基于离散时域拉塞尔原理与迭代法,本文给出了估计误差与跟踪误差收敛的充分条件与稳定性证明。此外,本文还设计了一种增益调整优化算法以提高收敛速率,使得离散时间多机器人系统可以更快达到理想编队。最后,仿真实验结果证明了整体方案的有效性。 相似文献
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一般拉格朗日内插采用直接的FIR滤波器实现,虽然简单,但系数随延迟变化而变化,实现不灵活。对此提出一种更为灵活高效的实现结构:Farrow滤波器结构。Farrow滤波器结构及其对称的改进Farrow滤波器结构,不仅可应对变化的分数延迟,而且大大减少运算,提高运行效率。采用TMS320C64X芯片对拉格朗日内插的4种实现方式进行定点设计,实验结果表明:利用Farrow或改进Farrow滤波器结构实现分数延迟滤波器,不仅节约存储空间,而且容易使用软件流水,比FIR直接实现更能提高运算效率。 相似文献
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用T-S模糊系统来逼近非线性系统,它的IF-THEN规则后件由线性状态空间子系统构成,进而可以应用模糊系统的控制理论求得模糊控制器,用此非线性控制器来控制非线性系统,以求良好的控制效果;将模糊控制技术应用于混沌控制中,可以克服反馈线性化等传统方法对参数完全精确已知的限制;模糊规则后件部分以局部线性方程形式给出的T-S模糊模型可以通过调整相关参数很好地逼近混沌系统,基于该模型采用平行分散补偿技术设计出具有相同规则数目的模糊控制器,控制器所有参数可以通过求解一组线性矩阵不等式一次性得到。仿真结果验证了该方法的有效性。 相似文献
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服装设计中所面临的各种因素,如设计灵感来源、服装功能和结构的设计、服装形态的人文特征等等,都反映了人—服装、服装—人交流的途径与方式。而设计的核心是"人"。以前的服装设计虽然并不缺乏创新分析,相对研究人—服装—环境—信息关系的"设计艺术"则显得较为片面。所以探讨服装设计界面,即人—服装、服装—人界面是有意义的。 相似文献
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