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泳动微机器人泳动模型的建立研究 总被引:2,自引:0,他引:2
泳动微机器人驱动翼是产生推进力的关键零件。本文根据流体力学基本理论,分析了在流体中驱动翼的推进力和微机器人受到的阻力,建立了泳动力学方程。为深入研究微机器人的泳动能力奠定基础。 相似文献
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电力巡检无人机在夜间、野外无GPS信号等环境下难以精准降落到分布式机场,采用超宽带技术引导无人机降落可有效解决此问题。针对当前采用UWB技术引导无人机降落的系统中,存在地面UWB定位基站数量多、无人机降落过程中动态误差大等问题,文章提出了一种融合UWB和雷达信息的巡检无人机降落引导系统。实验结果表明,融合UWB和雷达信息的降落引导系统能够引导无人机准确可靠降落在直径60cm范围的降落区域内,并且动态误差比完全采用UWB方式的引导系统平均减小8%。 相似文献
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低压铸造是目前广泛应用的铸造成型工艺。本文根据铝合金轮毂的铸造工艺要求,采用了前馈-模糊控制的算法实现低压铸造的压力跟踪,采用PI控制的方法实现轮毂低压铸造要求的稳态性能,并在此基础上进行了控制系统的应用研究。实践表明,所研究的控制系统不仅实现了压力跟踪阶段的误差在20mBar以内,而且在稳态阶段的压力波动也在20mBar以内。 相似文献
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铝合金轮毂低压铸造控制研究 总被引:2,自引:0,他引:2
低压铸造是目前广泛应用的铸造成型工艺.本文根据铝合金轮毂的铸造工艺要求,采用了前馈-模糊控制的算法实现低压铸造的压力跟踪,采用PI控制的方法实现轮毂低压铸造要求的稳态性能,并在此基础上进行了控制系统的应用研究.实践表明,所研究的控制系统不仅实现了压力跟踪阶段的误差在20m Bar以内,而且在稳态阶段的压力波动也在20m Bar以内. 相似文献
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研究对象是以压电元件为驱动器、模仿鱼类游泳方式驱动的微机器人。根据流体力学有关理论,分析了在液体中运动时微机器人驱动翼产生的推进力和微机器人受到的阻力,并对此进行了阻力的有关的实验,在此基础上建立了泳动微机器人的动力学模型,并进行了压电元件驱动频率与微机器人运动速度的仿真,以及液体环境对微机器人运动速度影响的仿真。这些为深入研究泳动微机器人的泳动能力奠定了基础。 相似文献
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泳动微机器人振动特性研究 总被引:3,自引:0,他引:3
建立了泳动微机器人振动模型以及共振频率和振幅的计算,并进行了相应的振动特性仿真试验和实体试验研究,结果证明了模型的有效性,从而为全面建立微机器人控制模型打下基础。 相似文献
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目的 利用无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)巡检识别航拍图像中的工程车辆对于减少电力安全事故的发生具有重要意义。采用人工提取特征的经典模式识别方法或YOLOv5(you only look once v5)等深度学习算法识别无人机电力巡检航拍图像中的工程车辆,存在识别准确率低、模型参数规模大等问题。针对上述问题,提出一种改进的胶囊网络识别航拍图像中的工程车辆。方法 采用多层密集连接型方法改进原始胶囊网络结构,以提取图像中工程车辆更多的特征;改进了胶囊网络的动态路由方法,以提高胶囊网络的抗干扰能力;探索了网络层数和动态路由算法中关键参数对识别准确率的影响,以找到识别准确率最高时的参数。结果 实验结果表明:1)在所采用的算法模型中,本文方法的平均识别率(mean average precision, mAP)达到94.56%,明显高于其他方法。2)网络层数对识别准确率有很大影响,但二者之间并非单调线性关系。在本文的应用场景中,5层胶囊网络的识别准确率最高;此外,动态路由算法改进与否并不会影响识别准确率跟随网络层数的变化趋势。3)胶囊网络层数增加会降低识别效率... 相似文献
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