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研究的PITCH—YAW—ROLL全方位关节是基于双万向节传动实现俯仰、偏转、滚动三自由度的新型单关节并联机构,其回转轴线不具备正交性,因而其运动学分析与一般的串联三自由度机构不同。根据双万向节传动的特点运用矢量分析方法解决了该机构的运动学问题,得到了运动学正、逆解及速度Jacobian矩阵,在运动控制软件和硬件研制的基础上,运用微机实现了该关节机构的全方位运动控制。本文的研究内容是进一步研究由该关节构成的仿人臂机构的理论基础。 相似文献
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Piezoelectrical-Elements-DrivenWorktableandItsApplicationontheRoboticPreciseAssemblySUNLiningANHuiDENGHijunCAIHegao(孙立宁,安辉,邓喜... 相似文献
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回避障碍和关节极限二元准则的冗余度机器人运动学逆解研究 总被引:2,自引:0,他引:2
为解决梯度投影法求解回避障碍和关节极限下运动学逆解过于严格优化反而限制运动灵活性的问题,首先通过障碍边界约束化建立了通用多边窗口障碍回避作业准则。并根据作业函数对关节角导数的正负变号情况分别定义加权系数,进而引入较为合理的加权系数矩阵,得到了回避障碍和关节极限二元准则下冗余度机器人运动学的加权最小二乘逆解方法。 相似文献
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DesignandKinematicsStudyonSpaceHyper-RedundantRobot¥WUWeiguo;CAIHegao;DENGXijun;ZHANGTao(吴伟国,蔡鹤皋,邓喜君,张涛)(Dept.ofMechanicalEng... 相似文献
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本文基于拉格朗日动力学方程推导并提出了变运动学模型下动力学模型变换定理.运用该定理建立复杂机构系统动力学模型可以得到结构良好的动力学方程,该定理也正是作者在研究复杂多自由度关节并联机构动力学建模问题中得出的一般性定理.最后运用该定理讨论了Pitch-Yaw-Roll全方位关节机构的动力学建模问题. 相似文献
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