基于定向距离变换耦合多粒子滤波器的车道线检测算法

针对复杂环境下车道线检测精度不高的问题,提出了一种定向距离变换耦合多粒子滤波器的车道线检测算法。首先,利用四点透视映射方法,将输入图像转换为鸟瞰图,使车道边界平行,便于车道检测。引入定向距离变换(oriented distance transform,ODT),将鸟瞰图边缘像素标记到水平和垂直方向上最近的点,寻找初始边界点。其次,利用车道中心、中心到左右边界的角度以及左右车道边界的切角来构建车道线模型,通过分别考虑两个独立的4D粒子空间,以应用于左右车道边界。随后,在车道模型引入多粒子滤波器,利用左右两侧独立传播的粒子来侦测和追踪一对车道边界点,并使用局部线性回归调整得到的边界点。为了优化多粒子滤波器性能,根据粒子状态向量创建动态依赖关系。最后,通过迭代来确定粒子对应的权重,利用多粒子滤波来检测车道线。实验表明,与当前流行车道线检测算法比较,在多种复杂干扰环境下,所提算法具备更高的检测精度与鲁棒性。     

CPS关键构件及应用于智能电网的研究

针对CPS的物联性、互联性和智联性问题,提出了具有实时性、灵活性及适应性特点的智能代理CPS数据处理模型.模型从网络系统数据处理的分布式、智能化角度对CPS计算和控制构件进行描述及设计,给出了在数据计算和控制过程中CPS数据处理关键步骤的设计方案.通过对智能电网系统数据的分析,探讨了CPS在智能电网中的应用,以期对CPS实用化提供支持.     

基于能量变化和检测概率的传感器网络调度机制

提出了一种基于能量变化和节点检测概率信息的传感器网络调度机制,该机制依据网络节点能量变化量调节调度周期,引入了节点检测概率模型调整调度以提高网络数据收集准确性. 仿真实验验证了机制的优越性及可靠性。     

数据速率匹配的网络编码优化机制

提出了一种基于数据速率匹配调整的网络编码优化机制OMNR,通过对关联数据速率的线性规划函数的描述及控制网络数据传送转发状态的数据票参量的引入,机制在基于网络编码的多径路由上实现了数据速率的匹配编码;基于对反映目的节点数据解码状态的数据批次解码时延的概率检测,OMNR机制实现了多径路由上数据速率的匹配调整。在OMNR机制的数据传送中,路由选择中数据往返时延和网络编码中数据传送确认信息的实时测量在较大程度上保证了编码数据传送的可靠性。理论分析和模拟实验证明了模型的有效性和可靠性。