CANDU堆中铀-钍自持循环的研究

研究了在重水反应堆CANDU中实现U-Th燃料自持循环的可行性。研究结果表明,采用外圈为高233U浓度的钍基燃料,内三圈为低233U浓度的钍基燃料方案,就可以实现在CANDU功率堆中U-Th的自持循环。     

刚柔耦合机械手的抓握姿态和力综合优化方法

针对刚柔耦合机械手在抓握物体时既要有合适的抓握姿态,又要有与抓握力匹配的手指刚度的问题,研究抓握姿态和力综合优化方法.建立机械手的几何模型以获得手指刚度与驱动压强的关系,基于所建模型构造手指姿态曲线与被抓握物体轮廓曲线的贴合度函数、与期望抓握力有关的手指期望刚度函数,并结合姿态贴合度函数和手指刚度函数构造综合优化目标函数.利用所建目标函数计算不同期望抓握力下的最优抓握姿态,通过实验对比不同最优姿态下施加额外抓握力对抓握稳定性的影响.实验结果表明,所提综合优化方法能够良好兼顾抓握姿态和抓握力的控制要求,实现刚柔耦合机械手的稳定可靠抓握.     

基于△MFCC和KNN的挖掘设备声音识别

为保障电缆不受外力破坏,运用声音信号处理和模式识别技术,对挖掘设备声音信号进行识别。主要研究内容有:1声音信号的倒谱域特征参数分析:Mel频率倒谱系数(MFCC),一阶差分Mel频率倒谱系数(△MFCC);2采用KNN的识别算法进行测试。理论分析和实验结果表明,对于4种设备声音信号,△MFCC识别率可达86.69%,满足实际应用需求。提出的挖掘设备声音信号处理及识别算法具有通用性,可用于地下管道监测等领域。