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以预测由个体局部规则涌现的全局行为为目的,提出一种新的群集机器人任务分配宏观模型,提供了解系统性能与作为模型参数的群集规模之间关系的分析手段,尤其是该模型对于任务类型和群集规模都没有限制。通过拟生灭过程模型建立系统任务分配动态性的演化方程,首次引入矩阵分析法到群集机器人领域,求解了宏观模型的闭式稳态解,发现了系统任务分配在稳态服从的统计规律。进行了包含上百个机器人的仿真,其结果说明了模型预测与分析的正确性和可靠性。 相似文献
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网络攻击下信息物理融合电力系统的弹性事件触发控制 总被引:3,自引:0,他引:3
本文将电动汽车(Electric vehicles,EVs)引入到典型的信息物理系统(Cyber-physical systems,CPS)智能电网中,采用负荷频率控制(Load frequency control,LFC)方法,能够快速抑制系统扰动所引发的频率变化.在考虑拒绝服务(Denial-of-Service,DoS)攻击的情况下,提出了一种弹性事件触发机制,使系统能够容忍攻击所造成的数据丢失.与此同时,PI型静态输出反馈控制器的输入按需更新,减少了通信负担.对于建立的闭环时滞系统模型,构造新型李亚普诺夫泛函,对系统进行稳定性分析,推导出系统所能承受的最大DoS攻击持续时间,并对控制器增益和弹性事件触发矩阵进行协同设计.最后,通过多域电力系统仿真,验证了所提出方法的有效性. 相似文献
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针对新能源高比例并网以及由此产生的二次调频通信负荷增加问题,为了节约网络资源,将动态量化技术引入网络控制的电力系统中,应用事件触发负荷频率控制(LFC)方法,通过基于观测器的输出反馈控制器,实现了LFC系统输入到状态稳定.根据系统状态和动态量化参数,在反馈通道中设计加入指数衰减项的事件触发机制,在前向通道中设计加入状态模拟项的事件触发机制.建立基于量化控制的事件触发LFC系统动态模型,在有界负荷扰动下得到闭环系统输入到状态稳定的条件,排除了Zeno现象.通过仿真实验验证了提出方法的有效性. 相似文献
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面向重构目标的控制系统可重构性 总被引:1,自引:0,他引:1
定义了控制系统的稳定目标、弱目标、强目标、直接目标和故障隐蔽目标等5个重构目标. 以故障隐蔽目标为基础,依次给出了稳定、弱重构、强重构和直接重构目标的可重构性条件. 稳定目标的重构条件从能控能观结构特性方面考虑,其它几个目标主要以秩条件的形式给出. 应用于线性多变量系统的数例,进行了控制可重构性的分析,为控制律重构的综合设计提供重要依据. 相似文献
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