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为了利用”凝视视觉几何约束”的信息来确定移动机器人的位置和方位角,就需要解决数据融合的问题。”几何约束”不是来自真实传感器的直接可测量的数据,这种特殊形式的信息不能被直接融合。为此目的,该文提出了一种融合特殊形式信息的新途径,也即利用”软传感器”的方法来融合来自”几何约束”的信息。软传感器的输出与其它真实传感器的输出一起经过扩展信息滤波器最终实现融合。文中最后提供了利用该方法进行移动机器人定位的计算机仿真例子。仿真结果表明了软传感器信息融合方法的可行性和有效性。软传感器可以广泛应用在很多类似的信息融合问题中。 相似文献
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李啸 《河北工业大学学报》1986,(3)
本文在W光纤标量近似法计算的基础上,对其基模非零截止频率出现的条件及其物理含意,影响该条件的因素,LP01和LP11模归一化截止频率的关系,W光纤单模工作V_(01)值的选择等方面进行了分析计论.最后本文由所及的内容出发进一步论证了W光纤的几个重要特性. 相似文献
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基于模糊PID的轮式移动机器人轨迹控制 总被引:6,自引:0,他引:6
本文针对实际的轮式自主移动机器人轨迹控制和定位问题提出了一种解决方法。利用模糊PID复合控制器实现移动机器人的轨迹控制,利用陀螺、磁盘罗、里程计进行多传感器融合定位。在计算机仿真和实际的轮式移动机器人的轨迹控制、定位实验中,与使用PID控制器的方法进行了比较,结果表明了多传感器融合、 模糊PID在解决轨迹控制和定位问题上的优越性。 相似文献
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本文介绍了冷冻式压缩空气干燥机的原理与结构,着重分析了其在技术经济方面的优势,并提出了在选用和设计时应注意的问题。 相似文献
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对马克斯克鲁维酵母(Kluyveromyces marxianus)的细胞积累展开中试发酵,并且在其培养过程中研究菌体的生长情况以及呼吸参数和代谢产物的变化规律。结果表明,通过摇瓶和3 L发酵罐的分批培养,从6株马克斯克鲁维酵母中确定了马克斯克鲁维酵母菌株F#在生长方面更具优势。利用带有尾气分析仪的50 L发酵罐对菌株F#进行分批培养和流加培养,确定了菌株F#存在Crabtree效应。并且通过线上监测呼吸商(RQ)、发酵液pH和溶氧的变化情况,以合适的补料工艺减弱了菌株F#的Crabtree效应,培养12 h后细胞干质量达(54.37±3.3)g/L,实现了细胞的大量积累,对马克斯克鲁维酵母的工业生产具有一定指导意义。 相似文献
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该研究考察了3种金属离子对低糖酵母发酵活力的影响。首先,采用响应面设计法对酵母发酵培养基进行了优化。通过Plackett-Burman设计试验筛选出3个主要因素:镁离子(Mg2+)、锌离子(Zn2+)、锰离子(Mn2+)。在这个基础上应用最陡爬坡路径法逼近最大响应值区域,然后利用响应面分析法确定最佳培养基配方为酵母抽提物(FM888) 10 g/L、蛋白胨(FM318) 20 g/L、葡萄糖20 g/L、六水合氯化镁 6.95 g/L、氯化锌1.78 mg/L、一水合硫酸锰0.069 mg/L。其次,将优化培养基配方应用于低糖酵母发酵,干酵母活力可达426.86 mL/g。经过3次平行试验的验证,实际的平均发酵活力与预测的发酵活力值相近,比优化前提高了24.8%。此研究对低糖酵母的工业化生产具有一定的指导意义。 相似文献