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阀控非对称缸电液伺服系统中控制策略研究 总被引:2,自引:0,他引:2
岳东海 《常州信息职业技术学院学报》2006,5(1):39-42
阀控液压缸电液伺服系统常采用对称阀控制非对称液压缸,这是因为对称阀加工相对简单,而非对称缸具有结构简单、占用空间少、承载能力较大等优点。但由于系统中采用对称阀控制非对称缸而造成整个系统的不匹配,导致系统正反两个方向的动态性能不对称。采用自适应控制器对系统进行控制,使其输出满足系统的性能要求。 相似文献
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为了实现果蔬的机械化稳定采摘,设计5种非对称柔性手爪结构方案,并对其进行优选;并针对不同负载下柔性手爪侧立抓握时的三维变形特点,提出包括最小工作压力、手指末端垂直位移、手指变形角在内的3个评价指标。通过单指变形特性试验和多指手爪侧立抓握变形特性试验,分析不同状态下的手爪变形规律。研究表明,手指间呈一定角度布置的手爪方案在负载较大时最小工作压力、各项形变指标变化幅度均较小。总体上,手指末端垂直位移对负载的变化更加敏感;工作压力增加有利于手指末端位姿的稳定。采用仿人手4指的手爪方案5综合性能最优,为柔性手爪结构优化以及其形态的精确控制提供了参考依据。 相似文献
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为提高机器人柔性末端的适应性、稳定性、精确性和易控性,以圆柱形物体抓取为例设计3种仿人手柔性手爪方案并进行优选;针对仿人手非对称手爪的变形特点,提出包括抓取对象偏心距、末端位移垂直偏差、末端位移水平偏差、柔性手指曲率半径、最小工作压力在内的5个评价指标。通过单指变形特性试验和多指手抓变形特性试验,分析不同状态下的手爪变形规律。研究表明:采用对开式三指布置能有效降低最小工作压力;与长短手指组合相结合后,能有效提高不同压力和负载下的抓取稳定性和精度,并使得手指的曲率半径变化线性度提高。总体上,传统柔性手爪方案手爪的变形非线性较强,负载的增加会使手爪所需的工作压力增大;采用非对称布置的仿人手抓取方案综合性能最优。研究结果为机器人柔性末端结构优化及其形态的精确控制提供了参考依据。 相似文献
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介绍了二极管搬运机械手的结构、功能及控制原理,提出了一种二极管整体搬运分行下落的设计方案,分析了系统的机械结构和控制系统的组成及原理。测试结果表明:系统运行稳定、定位精度高、搬运速度快、具有很高的实用价值和市场前景。 相似文献
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针对现有柑普茶制作过程中柑橘果皮人工生产效率低的问题,设计了一种柑橘去肉取皮机。基于环切取盖、刀具开腔和高压吹气的工作原理,进行装置的机构设计。以果肉去除率和生产效率为评估指标,通过正交试验方式,采用综合评分法,确定吹气机构参数的最优组合为:喷嘴气孔直径3mm、吹气压力0.65MPa、喷嘴升降速度25mm/s、喷嘴旋转速度150r/min。针对该参数组合进行集中试验,结果表明:柑橘果肉去除率达到99%,未出现果皮破损情况。柑橘开盖、去果肉的时间为6s,效率为人工的3倍,有效提高了柑橘果皮的生产效率。 相似文献