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针对混凝土喷射机传统控制方式存在操作机手劳动强度高、混凝土回弹量大、喷射效率低等缺点。本文以一台混凝土喷射机多关节臂架系统为研究对象,在原手动开环电液控制系统的基础上设计并开发了一套基于嵌入式工控机和传感器系统的喷射机臂架智能运动控制系统。该系统能够满足大型多关节液压机械臂运动控制的高可靠性、高运算能力及高实时性的要求,通过先进运动控制算法实现对臂架末端在三维空间位置的精确闭环控制,可以大幅度提高喷射机作业的自动化和智能化程度。 相似文献
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本文以一个仿混凝土泵车臂架的冗余自由度机械臂为研究对象,考虑到泵车臂架在实际应用中的多种约束因素,研究并实现了一种基于广义逆矩阵求解和梯度投影优化的冗余自由度机械臂逆运动学求解算法.在Solidwork(R)环境下建立了冗余自由度机械臂的三维仿真模型,并利用MATLAB(R)和VRML(R)工具对机械臂模型进行了运动学仿真分析.仿真结果表明,该运动控制算法能够实现冗余自由度机械臂末端对任意指定轨迹的柔顺跟踪控制,各个关节运动协调、平滑.本文的相关研究成果可以应用于混凝土泵车多关节臂架的运动控制. 相似文献
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