解剖特征引导软式内镜机器人自主介入策略研究

以上消化道介入为例,在前期研制的YunSRobot内镜机器人平台上开展软式内镜自主介入策略研究.基于Faster-RCNN算法和数学形态学图像处理方法从镜下图像中提取消化道解剖特征,并设计自主化镜体操控和弯曲定向策略实现内镜在上消化道中的自主介入.在高仿真度的上消化道模型中开展了对照实验,结果表明本文方法的介入成功率为100％.与非专业人员主从介入相比,平均耗时从262.01 s降低到197 s,介入力的最大值从11.8 N降到9.6 N.与专业人员主从介入相比,介入力最大值基本一致,仅多耗时34.33 s.本文提出的自主化介入策略可以拓展到呼吸道、尿道等其他腔道的软式内镜介入.     

禁飞区无人机预警算法研究

针对大量在空中无秩序飞行的无人机有可能会闯入飞机场等禁飞区的情况,为了避免发生空中交通安全事故,提出了一种无人机禁飞区预警算法。首先,该算法经过坐标变换将描述无人机位置点的GPS坐标转换成对应的平面坐标;接着,采用改进的最小二乘曲线拟合算法预测出无人机的飞行轨迹;然后,通过计算预测的飞行轨迹曲线在当前点的切线是否会与描述禁飞区的电子围栏相交,来判断无人机是否会进入禁飞区。同时,所有的无人机都会安装上飞行数据记录模块,来实时地为该算法提供无人机的飞行状态信息。最后,通过MATLAB仿真实验验证了该预警算法的可行性和有效性,表明该算法可以对禁飞区周围的无人机进行预警。     

基于无线传感器网络的门禁及定位系统

提出了一套基于无线传感器网络技术的门禁及定位解决方案,不仅实现了人员的考勤,也实现了人员及车辆的定位及跟踪等,并采用B／S模式进行远程信息查询,为不同层次用户提供了信息参考。     

混凝土模贴在液压针梁台车混凝土施工中的应用

在水电工程建设中,混凝土质量和表观效果要求是工程竣工验收与后期运行的重要环节和指标,主要阐述了混凝土模贴在梨园水电站泄洪冲沙洞圆形有压段全圆液压针梁台车底拱125度范围衬砌施工中的实践应用,对混凝土表观质量的提高卓有成效。     

板边离缝对桥上CRTSⅢ型板式无砟轨道动力特性的影响（英文）

CRTSⅢ型板式无砟轨道结构中的自密实混凝土层损伤会致使轨道板部分脱空,进而影响列车行驶的舒适性、安全性以及轨道板和桥梁结构的耐久性。为研究板边离缝对桥上CRTSⅢ型板式无砟轨道系统动力响应的影响,基于多体动力学理论,利用ANSYS+SIMPACK联合仿真,建立了考虑墩台纵向支座刚度、轨道结构及层间接触特性的列车-轨道-桥梁一体化动力仿真模型,分析了不同离缝宽度、长度以及离缝位置工况下系统的动力特性,并归纳了板边离缝的长度和宽度的限值。研究表明：在自密实混凝土没有沿轨道板横向完全脱空时,板边离缝对列车-轨道-桥梁系统动力特性的影响不大。当自密实混凝土沿轨道板横向完全脱空时,在离缝长度超过1 m后,系统动力响应变化幅度增大。当离缝长度达到1.6 m时,轮重减载率达到0.769,超过限值,威胁列车行驶的安全性;当轨道板竖向加速度增幅达到250.1%的,将影响轨道系统的使用寿命。     

高压支柱瓷绝缘子显微结构分析

高压支柱瓷绝缘子是发电厂及变电所设备中的重要组成部件,其质量直接影响着电网运行的稳定性.通过对高压支柱瓷绝缘子材料的力学性能试验和微观分析,结果表明,瓷绝缘子的显微组织与其力学性能存在相互关联系,材料的组织结构决定其性能的优劣.     

水电站微机自动化技术在西曲河二级水电站的应用

1水电站的微机自动化装置1·1水电站基本情况西藏西曲河二级水电站位于金沙江右岸较大的一级支流西曲河上,电站装机2×12 500kW,年发电量991万kW·h。电气接线采用两机一变扩大单元接线,从发电机出口电压6·3kV升至35kV并网运行。电站实现了全微机自动监控,为西曲河梯级电站优化调度,实现远程中心控制打下良好基础,给当地小水电站建设起到带头和示范作用。自2005年10月投入运行以来,效果良好。1·2水电站微机系统配置电站的监控部分采用SJK—3000微机监控系统,保护部分采用微机系列保护装置,励磁部分采用GEC2—A1型的PLC微机励磁装置,…     

上肢残障人士日常服装的功能性设计

在和谐的社会发展氛围下,人们开始注意到残障人士这一特殊群体,残障人士对社会服务有着更为特殊的需求.文章利用文献研究、网络查询等方法总结并分析了上肢残障人士对服装的日常需求,在服装的安全、舒适、功能、美观、穿脱便利和经济适用等方面进行了研究设计,为上肢残障人士制作了相应的功能服装,对服装功能性提出了新设计建议,供以后类似...     

系列磺基甜菜碱的合成及表面性能的研究

以N,N-二甲基乙醇胺、酰氯和丙磺内酯为原料,合成了系列磺基甜菜碱型两性表面活性剂;并通过红外光谱对目标产物进行了结构表征,结果表明产物的分子结构与设计的分子结构相符。采用滴体积法对两型表面活性剂的表面性能进行了测定;其中SB9-coo-2-3的临界胶束浓度（cmc）为23.550×10-4mol.L-1,cmc为31.006mN.m-1;SB11-coo-2-3的cmc为9.908×10-4mol.L-1,cmc为27.669mN.m-1;SB13-coo-2-3的cmc为1.968×10-4mol.L-1,cmc为24.932mN.m-1。结果表明,随着烷基链长的增加,系列磺基甜菜碱cmc呈指数下降,cmc逐渐下降,表面活性逐渐增加。     

改进型对称分束偏光棱镜

为了得到对称分束的偏光棱镜,采用了对常规渥拉斯顿棱镜进行改进的方法,即通过修正o光束的出射端面来实现对称分束.得到了o光束出射端面的修正角与棱镜的结构角之间的关系式.以632.8nm波长为例分析了o光束出射端面的修正角与棱镜的结构角之间的关系曲线和修正角与波长的关系曲线.结果表明,此种设计既可实现对称输出,并且具有设计简单,加工方便等特点.