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工业技术 | 351篇 |
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2023年 | 1篇 |
2020年 | 1篇 |
2015年 | 4篇 |
2014年 | 3篇 |
2013年 | 3篇 |
2012年 | 1篇 |
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1988年 | 3篇 |
1987年 | 1篇 |
1986年 | 2篇 |
1983年 | 1篇 |
1978年 | 1篇 |
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1.
本文对6-DOF液压并联机器人MRACS提出了一种基于MCS-51单片机的实时并行处理方案。采用本方案实时并行处理MRAC算法可以提高系统的实时信息处理能力,进而改善系统的控制性能,文中的内容对研究其它MRACS具有参考价值。 相似文献
2.
为了辨识具有谐波减速器的柔性关节模型的关键参数,设计了一套基于多传感器融合的离线辨识方法,根据电机的位置传感器、电流传感器和关节力矩传感器的实验数据完成柔性关节模型关键参数的辨识.首先,建立采用谐波减速器柔轮输出的柔性关节模型;然后,使用正反转加载力矩的方法辨识出电机的力矩系数;并在空载的情况下,由关节力矩和电机输出力矩分别辨识出关节端和电机端的摩擦力;最后,采用敲击法初步辨识出关节的刚度和阻尼后,在关节位置受限条件下,逐渐增加电机输出力矩,得到柔性关节刚度和关节力矩的非线性关系.多次实验的结果显示,辨识出的参数具有较高的重复性,验证了该方法的有效性. 相似文献
3.
4.
5.
基于多AGENT的分布式操作臂控制 总被引:6,自引:0,他引:6
大部分传统的机器人控制方法依赖于一精确模型.随着机器人的日趋复杂,此类方
法已受到种种限制.本文在借鉴国际最新研究成果的基础上,提出了一种新的操作臂控制算
法.算法继承了多Agent的思想,易于实现并行运算;吸收了增量定向运动学思想的优点,
使运算相对简单.算法采用使操作臂末端点与目标点间距离单调减小的控制策略,并推导出
了相应的非迭代公式.针对基于多Agent的操作臂控制算法中存在的问题,本算法消除了初
始阶段运动轨迹出现的振荡现象,从根本上避免了迭代算法带来的收敛速度问题. 相似文献
6.
7.
8.
9.
10.
根据柔性化作业的需要,设计了一种新型的可重构机器人模块系统。先按功能要求对可重构机器人模块进行划分,并设计了各模块相应的机械结构。然后基于可重构机器人的模块特性,设计了单模块的控制系统,并且重构后的机器人控制系统采用分布式控制结构。最后进行了机器人的运动实验,结果验证了系统的可行性。 相似文献