基于开闭环迭代学习位置调节的直线伺服系统

针对磁场定向矢量控制下的永磁直线同步电机伺服系统,提出开闭环迭代学习位置调节器,实现参考位置信号的准确跟踪控制。详细分析了开闭环迭代学习位置调节下的直线伺服系统结构与数学模型。给出直线伺服系统位置调节器结构及带有遗忘因子的开闭环迭代学习位置调节算法。方波位置跟踪及突加负载实验结果表明,开闭环迭代学习控制具有系统响应速度快,位置跟踪准确的特点,同时可以有效保证受扰状态下的鲁棒性能。     

基于MC9S12XS128的体操机器人控制系统的研究

在RoboCup比赛过程中,体操机器人应该体现其自身的自主性、协作性、高效性和智能性。因此在了解控制对象的基础上,提出了基于MC9S12XS128单片机的整体设计方案,设计出完整的控制策略和智能算法。通过反复调试,使体操机器人在实现比赛要求动作的条件下,保证动作的连贯性和系统的稳定性。     

小波变换在虹膜图像特征提取与识别中的应用

文章从虹膜图像的灰度直方图入手,分析了虹膜图像的结构及其灰度分布,在此基础上,完成虹膜图像的内、外边缘的定位和归一化;利用小波变换对分区后的虹膜图像进行分解,实现了虹膜的纹理特征提取和识别。实验结果表明,该方法运算速度快,准确度高,能较好的满足虹膜识别的实际要求。