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移动机械手由一个机械手固定安装在一个移动平台上构成。移动平台和机械手的不同物理特性使移动机械手的建模和协调控制成为机器人领域的难点之一。本文对移动机械手进行了运动学分析,给出了其整体运动学建模方法;针对移动机械手的非线性和强耦合特点,设计了PD反馈控制器;仿真实验证明该控制器具有良好的控制效果。 相似文献
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1河南黄河通讯发展的特点1.1通过引进先进的技术和设备,通信水平迅速提高。80年代,河南黄河通信水平仍停留在70年代的水平,陈旧的装备和落后的技术阻碍着黄河通信事业的发展。通信手段主要靠供电或磁石试人工交换机和架空明线线路,通话声音小、杂音大、质量差,很难保证黄河防汛抢险的需要。为了加速发展通信事业,满足黄河下游防洪调度的需要,从1991~1995年期间上级投资了1162.30万元,主要对省局、市局的交换机进行更新换代,引进了国内外先进设备和先进技术。交换机安装了HAR- 相似文献
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针对传统蚁群算法初期容易盲目搜索,收敛速度慢,全局性不强,搜索路径安全性不足等问题,提出了一种改进蚁群算法。通过全局变量改进启发函数,使算法不容易陷入局部最优;用椭圆几何法构造数学模型,来重新分配初始信息素,使算法初期不会盲目搜索;提出自适应有界的信息素迭代方式,增强收敛速度。除距离最优,时间最优外,提出安全最优的邻接矩阵改造方法,避免机器人移动中的磕碰现象。仿真结果表明,改进后算法收敛速度提高,迭代次数减少,初期搜索效率加强,规划路径避开所有障碍物顶点,验证了算法的有效性,优越性和安全性。 相似文献
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膜式水冷壁传热边界条件对现代电站锅炉安全运行有重要影响。针对其难以直接测量的现状,采用共轭梯度法对膜式水冷壁的传热边界条件进行了反演,并讨论了测点数目、待反演参数的初始猜测值及测量误差对反演结果及向火侧金属外壁温度分布的影响。结果表明:增加测点数可提高反演精度,而3个测点即可达到较高精度;反演结果对初值有一定的依赖性;在一定的测量误差范围内,共轭梯度法仍能够得到较满意的结果。 相似文献
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蒋文萍 《计算机工程与应用》2011,47(18):222-225
对移动机械手进行动力学分析,给出了统一的移动机械手整体动力学建模方法;针对移动机械手的非线性特点,提出T-S模糊控制算法,将复杂的非线性强耦合系统转化为若干线性问题的组合;利用线性矩阵不等式方法为该系统设计了状态反馈控制器,并给出了整体系统的稳定性证明。仿真实验证明该控制器具有良好的控制效果和稳定性。 相似文献
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轴类零件智能化矫直加工技术的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
利用金属塑性变形后产生残余变形的原理对需矫直工件主动加载可实现轴类零件的塑变矫直。文章采用非线性有限元法研究了杆类零件的塑性矫直过程,在此基础上提出一种新型的矫直加工方法并设计了原理样机,机构运动由4个步进电机驱动,兼具工件尺寸检测和矫直加工功能。考虑到塑性变形受工件的长度、直径、材质等非线性因素影响,难以建立精确的解析模型进行控制,在总结人工操作经验的基础上,设计了以需矫直零件的塑性变形量及其变化量作为输入,以加载量为输出的具有自学习功能的二维模糊控制器,通过智能控制方法达到减小误差和提高工效的目的。矫直原理样机上的实验表明,矫直控制精度可达到0.04mm。 相似文献
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