面向双相机标靶的倾斜仪安装误差补偿方法

针对双轴倾斜仪在和其他位姿测量传感器组合应用时,由于自身坐标轴真实指向无法通过机械外壳准确映射,造成其 难以实现安装位置误差精确标定,进而导致引入测量误差的问题。 以面向直线顶管掘进机导向的双相机标靶为研究对象,利用 三点位姿转换算法求取姿态角理论值,再结合双轴倾斜仪角度测量值建立误差补偿矩阵,对姿态参数进行校正。 通过仿真分析 和实测实验,提出的方法可以实现双轴倾斜仪测量角度信息的精确补偿,姿态角绝对测量精度优于 0. 02°,满足直线顶管导向 行业精度要求,并可以在其他基于双轴倾斜仪的组合测量系统中广泛推广应用。     

淀粉微球对玫瑰香精的吸附及缓释性能研究

以可溶性淀粉为原料,环氧氯丙烷为交联剂,采用反相悬乳法合成淀粉微球(SM),制备具有一定缓释性能的香精缓释制剂。使用倒置荧光显微镜观察其表面粗糙,呈圆球形。在玫瑰香精体积分数40%、吸附时间1.5 h、45℃条件下,其对玫瑰香精的吸附量达到0.85 g/g。紫外分光光度法得出,随着时间的延长,质量相等固体中香精含量缓慢下降,释放速率也逐渐减小。     

3位LED音乐随机数据发生器

本文介绍一种用89C2051单片机设计的3位LED音乐随机数据发生器,它在音乐播放的同时产生随机数据,其关键技术为在单片机音乐发生同时实现LED动态数据显示,可用于小型晚会抽奖及点出节目助兴。以下就其硬件原理、软件编写作一介绍,有兴趣者不妨一试。硬件设计图1为3位LED随机数据     

坚持科学发展观做好现代科技期刊编辑工作

现代科技的发展给编辑工作带来了巨大冲击．现代编辑要在十七大精神的指引下,用科学发展观作为行动指南,及时更新编辑理念和知识结构,正确处理作者、读者的关系,统筹兼顾,把科学发展观落实到编辑工作的每个环节中去．     

面向直线顶管机的双屏视觉标靶标定方法与精度评价

针对双屏视觉标靶前、后感光成像屏位姿关系难以标定的问题,提出一种基于坐标点云的感光成像屏位姿标定方法。该方法分别将前、后感光成像屏划分为n行n列的网格阵列,通过全站仪测量感光成像屏上每个网格角点的空间三维坐标,并利用工业相机实时获取感光成像屏上每个网格角点的图像二维坐标,结合图像二维坐标和空间三维坐标获得2D-3D映射关系,从而得到坐标点云数据。根据三公共点坐标系转换算法将坐标点云数据中的三维坐标统一到标靶坐标系下,进而确定相机与前、后感光成像屏的位姿关系,再通过网格索引方法对前、后感光成像屏的位姿关系进行求解。为评价标靶位姿测量精度,设计了静态测量重复性精度评定实验和绝对测量精度评定实验。实验结果表明:该标定方法的坐标静态测量重复性精度为0.13 mm、绝对测量精度为0.93 mm;方位角静态测量重复性精度优于0.01°、绝对测量精度优于0.05°。因此,该标定方法可以实现两个空间平面位姿关系的精确标定,且具有操作简便、精度高等特点,可用于双屏视觉标靶的标定。     

皮革行业要为环境质量改善作出贡献

正各位老总、同志们:今天应邀参加四川省皮革行业协会的会议,借此机会和大家交流我省大气环境保护方面的有关情况,希望大家高度重视,切实做好本行业、本企业的环境保护工作,我们共同改善空气环境质量。一、全省大气环境形势不容乐观     

浅析含脂辐照食品检测鉴定的免疫分析技术

在我国,辐照食品多数都没有标签,这不仅损害了消费者的知情权,也导致我国食品在国际贸易中处于被动局面,因此,积极落实更加系统化的辐照食品检测机制,不仅能提高消费者对食品安全的信心,也能减少国际贸易中因技术壁垒而造成的经济损失。本文简要分析了含辐照食品的检测鉴定方法,并对相应的免疫技术展开了讨论。     

双矢量定姿在煤矿掘进机姿态测量中的应用

针对现有巷道掘进机的姿态测量手段中普遍存在的高成本和误差累积等问题,文中提出了一种基于双矢量定姿原理的姿态测量算法。通过在巷道掘进环境中分别对重力矢量和光矢量进行构建与感知,利用惯性倾角测量和双目视觉测量技术,基于矢量元素分别在导航坐标系和掘进机载体坐标系中的数学表达,可实现掘进机载体坐标系相对于巷道导航坐标系的姿态解算。利用倾斜仪和双目相机组成的测量装置对指示激光和重力矢量进行测量,结合双矢量定姿算法即可完成掘进机机身的姿态解算。文中设计了静态重复性精度测量实验,结果表明该方法的姿态角重复性测量精度为0.066 2°。利用蒙特卡洛方法对可能会引入的误差源进行仿真分析,结果表明误差对方位角、俯仰角以及滚转角的影响分别为0.786 4°、0.454 8°和0.476 5°。     

反相悬浮法制备多糖巨球的研究

以马铃薯淀粉为原料,经糊化形成多糖后,用环氧氯丙烷为交联剂,Span60为乳化剂,植物油为油相,采用反相悬浮法制备多糖巨球(PMS)。以吸附量为指标进行正交实验,得到多糖巨球的较佳制备条件为:淀粉质量分数9%、油用量155 mL、乳化剂用量0.25 g、交联剂用量3.7 mL、搅拌速度600 r/min,于60℃进行反应。利用显微镜对产物进行表征,测得多糖巨球具有多孔性,平均粒径为0.33 mm。     

110kV智能变电站设计方案的思考

智能变电站是我国变电站的发展方向.基于此,本文先是对110kV智能变电站进行了简单地介绍,然后阐述了110kV智能变电站中自动化系统、智能化一次设备以及智能化二次设备的设计方案,为相关企业进行110kV智能变电站的设计提供了帮助.