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针对水上无人机在高海况下的着水问题,本文在分析了不同着水阶段特性的基础上,提出了一种自主着水控制系统设计方案.该方案将整个系统分为速度控制子系统和姿态控制子系统.速度控制子系统包含速度动态逆控制器和油门切换模块,姿态控制子系统包含海浪滤波器俯仰角反步控制器、高度PID控制器、俯仰角切换模块和T-S模糊推理模块.其中,海浪滤波器能有效滤除受扰姿态角中的海浪高频扰动,避免了着水之后舵面的频繁抖动;俯仰角反步控制器采用指令滤波的反步法设计,有效缓解了高海况下的舵面饱和问题.最后,在不同海况条件下进行了仿真.仿真结果表明所设计的控制系统具有良好的控制性能. 相似文献
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介绍了OFDM信道盲估计的子空间方法及其研究现状,并对文献[6]的算法按照WLAN 802.11a的符号格式在存在虚载波及导频的情况下进行了性能仿真,研究了要达到一定的精度,算法应选取的包长及算法对信道SNR的要求。仿真结果表明导频格式会影响算法的收敛,但通过加入不相关的导频,能保证算法的收敛。 相似文献
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磺酸官能化三苯基磷负载磷钨酸催化合成异戊酸正丁酯 总被引:1,自引:0,他引:1
以异戊酸和正丁醇为原料,酸性离子液体为催化剂,合成异戊酸正丁酯。选取醇酸物质的量比、反应时间、离子液体用量、带水剂量4个因素进行中心组合优化,运用响应面法得出合成异戊酸正丁酯的最佳工艺条件为:醇酸物质的量比1.15∶1,反应时间为80 min,离子液体用量为异戊酸的8%,带水剂量10 m L,在此最佳反应条件下异戊酸正丁酯的酯化率为89.52%,结果与模型预测值基本相符。将离子液体回收并重复使用5次,催化活性无明显降低,表明其具有良好的重复使用性。 相似文献
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本文简要回顾了IP电话的发展历程,对其关键技术ITG进行了分析,在一个典型的基于ITG的IP电话组网方匠基础上,提出了一种ITG的软件实现方案。 相似文献
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顺北油田IV号条带地质构造属滑移断裂带,以奥陶系碳酸盐岩储层为主,多采用水平井/定向井方式开发,平均垂深接近8 000 m,井底温度最高达174 ℃,超深、高温、复杂地质条件给该区域定向钻井带来了井眼轨迹控制难、仪器故障率高、气侵处理时效低等技术难题。为解决上述技术难题,进一步优化了井身剖面,降低了定向难度,复合钻进比例平均提高10%;通过优配钻具组合、优选钻进参数、应用工具面稳定调控工艺和地震数据随钻指导钻井技术,井眼轨迹控制效率大幅度提高,中靶率100%;在井筒温度场分布规律研究基础上,配套了高温随钻测量工艺,仪器故障率由23%降至9.3%;利用简易控压钻井技术提高了储层气侵处理效率。该技术现场应用12口井,储层定向周期较设计平均缩短14.3%,平均机械钻速较邻区提高32.1%,可进一步推广应用。 相似文献
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文章简单回顾了IP 电话的发展历程,对其关键技术———ITG( 因特网电话网关) 进行了分析。在一个典型的基于ITG 的IP电话组网方式的基础上,提出了一种ITG 的软件实现方案。当用户发出呼叫请求后,利用用户接入流程判断是否接受该请求,如果进行通话连接,计费器开始工作,控制器接收监测器送出的网络状态,据此对系统的参数进行调整,使系统最后达到了良好的运行效果 相似文献
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随着塔河油田及周缘勘探开发的深入及勘探领域的外扩,油藏埋深不断增加,原有井身结构开始显现出其局限性,并影响钻井提速和钻井安全。为解决这一问题,根据具体地层情况,结合"自下而上"和"自上而下"井身结构设计方法,根据地层压力分布情况和必封点确定表层套管、技术套管和油层套管的直径和下深,将四开井身结构简化为三开井身结构,将φ177.8 mm套管优化为φ193.7 mm套管,形成了适合塔河油田主体非盐区等地质条件相对简单区块超深井高效钻井的φ193.7 mm套管直下三开井身结构;采用φ265.1 mm或φ206.4 mm套管封隔盐膏层,形成了适合塔河油田主体盐体分布区超深盐层井优快钻井的"长裸眼穿盐"和"专封盐膏层"井身结构;采用φ273.1 mm(φ311.1 mm)、φ206.4 mm(φ241.3 mm或φ215.9 mm)等非常规套管-井眼尺寸,形成了适合地质条件复杂区块超深井安全钻井的井身结构。通过简化井身结构、优化套管直径及下深,实现了地质条件相对简单区块的钻井提速、提效目的;通过优化非常规井身结构,确保了在地质条件复杂区块的安全钻进。 相似文献
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针对小电阻接地系统高阻故障时零序过电流保护灵敏度不足的问题,提出基于综合内积变换的高阻故障检测方法。分析了小电阻接地系统接地故障特征,并比较了各馈线零序电流与中性点零序电流。为了突显故障馈线与健全馈线之间的差异,提升小电阻接地系统高阻故障检测的可靠性,利用内积原理引入综合内积值为衡量指标以实现高阻故障检测。利用PSCAD建立了小电阻接地系统仿真模型并进行了故障仿真,结果表明所提出的方法能够检测高阻故障。 相似文献