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上海天文台65米射电望远镜的副面调整机构为Stewart型并联机器人,为了及时发现该并联机器人因机械磨损或误差累积造成的精度下降问题,使用倾角传感器对并联机器人动平台姿态进行检测,求得动平台姿念均方根误差并将其与设计指标进行比较,从而用户可以判断是否需要进行维修或回零操作.为了提高并联机器人的易维护性,设计了光电传感器回零和磁尺(磁致伸缩位移传感器)回零两种回零方式,分析了两种回零方式以及通过回零操作对光电传感器和磁尺精度进行检测的原理.总结了该并联机器人需要进行回零操作的不同状况,并给出了相应的回零控制策略.实验证明本文提出的回零控制策略是解决并联机器人回零问题的一种有效方法. 相似文献
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为了解决冗余驱动并联机构的驱动协调问题,提出一种基于模型的驱动力同步协调控制方法。以冗余驱动并联机构6PUS+UPU为研究对象,推导了该机构的动力学模型,并分析了预定运动轨迹下的机构驱动力协调机理;在力位混合驱动的基础上,提出一种驱动力同步协调控制策略,并设计了协调控制算法。通过仿真与样机实验,验证了所提方法的有效性。 相似文献
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为分析角接触球轴承的非线性动力学特性,建立考虑球数、轴向预紧和动载荷的非线性动力学模型,求解球与内、外圈接触点处的相对位移。给出轴承系统非线性动力学微分方程组,对微分方程组进行坐标变换,进行量纲一化处理,利用数值分析软件求解量纲一化的非线性微分方程组。通过改变轴向预紧量可获得轴承的相图和Poincane图,分析轴向预紧量对轴承非线性动态特性的影响。结果表明:随轴向预紧量减小,轴承由单周期运动经倍周期分叉进入多周期运动,然后经准周期运动进入混沌运动;在满足机构运行稳定性的条件下,降低轴向预紧量能够提高轴承的使用寿命;随接触角增加,轴承由单周期运动经倍周期分叉进入多周期运动,然后经过不稳定吸引子最终进入混沌运动状态。 相似文献
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自动化装配对于机器人绝对定位精度提出了更高的要求,机器人理论位姿和实际位姿总存在一定的误差,若绝对定位精度过低,容易导致装配过程中零部件之间发生碰撞,严重影响装配机器人的应用与推广。为此,提出了一种基于点球约束的机器人误差建模与参数识别方法:1)通过在机器人末端安装的6维力传感器反馈末端受力情况,控制机器人以多种姿态使标定锥与靶标球球面重合,记录接触时各关节的位置数据;2)以靶标球球体半径为适应度函数,利用遗传算法辨识误差参数,从而建立完整的误差补偿模型。以自主研制的7自由度装配机器人为研究对象,针对装配机器人的结构特点,由正向递推建立机器人的正运动学方程,应用固定关节法与反变换法获得机器人逆运动学方程;建立机器人的运动学误差模型,预设定误差参数与位姿变换矩阵,通过牛顿迭代法获取了关节变量值,利用遗传算法进辨识误差参数,将辨识结果代入运动学模型中进行验证。采用点球式标定方法采集机器人关节数据,应用遗传算法辨识误差参数,将所得参数代入误差模型中进行实验,结果表明,绝对定位精度提升了76.74%,验证了基于点球约束的机器人误差建模与参数识别方法的有效性,为多自由度机器人标定研究提供了有益参... 相似文献
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金刚线断线检测是金刚线生产过程中的重要环节。针对现有接触式检测方法敏感度低、断线反馈滞后等问题,提出了一种基于机器视觉检测激光下金刚线反射的光斑点的非接触式断线检测方法。设计了一个金刚线光斑点检测的嵌入式平台,并基于图像处理技术对光斑点检测方法进行了研究。首先,对原始图像进行预处理、空间滤波操作和直方图均衡化,滤除了背景中大部分的细小干扰亮斑点,突出了暗背景下的目标斑点,利用改进的局部自适应阈值算法,有效地将目标斑点和背景进行分离,减轻了斑点亮度不均对斑点分割的影响。接着,提出基于RANSAC算法的多约束目标轮廓检测算法,结合斑点的几何形态、分布和线性分布规律,对目标斑点进行轮廓检测,进一步滤除了图像中的干扰斑点,有效地识别出了所有目标光斑点,得到了较理想的光斑点分割与检测的效果。最后在金刚石产线搭建样机实验,在金刚线生产周期中,系统光斑点检测正确率达到了99.9%以上,同时检测系统在断线反馈时间相较于现有系统快90.7%,同时在误报警率上,检测系统优于现有系统。实验结果表明,该检测系统能够准确稳定进行断线检测,为金刚线检测提供了一套良好的参考方案。 相似文献
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基于两移动一转动三自由度平面并联机构构造了一种新型五自由度串并混联机器人并对其并联部分,一具有运动冗余和驱动冗余两种不同模式的平面并联机构(2PRR)~2+R进行了运动学分析。首先,建立了三自由度平面并联机构的运动学模型,基于机构的运动学模型推导得到了冗余和非冗余驱动并联机构的刚度矩阵,并且通过求取并联机构各组成构件的等效质量,得到并联机构的质量矩阵;然后,借助系统刚度矩阵和质量矩阵建立的并联机构动力学方程,求得了机构的固有频率方程;最后,通过数值仿真对冗余和非冗余驱动并联机构的刚度及固有频率进行对比分析。结果显示:冗余驱动分支对机构绕Z轴方向角刚度和系统的一阶固有频率均值影响最大,其增幅分别为88.46%和31.50%;对X轴方向的线刚度和系统的二阶固有频率均值影响最小,其增幅分别为52.34%和1.90%。因此,冗余驱动分支有助于提高并联机构的整体刚度,改善机构的动态性能。 相似文献
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<正>黄陂临近武汉市区,与武汉一水相依。其大部分地区的发展已经融入到武汉市整体的规划当中,是武汉由南至北发展的必经之路。虽然黄陂在行政规划上属于区县一级,在对热水器的认知上仍然持续了三、四级市场的使用和消费特征,具有对太阳能热水器的认知和依赖性。但在经济发展和消费实力上,黄陂又因为其特殊的发展规划较比一般的区县发达。鉴于黄陂特殊的地理位置和 相似文献
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