非能动余热排出热交换器的关键焊接技术

余热排出热交换器（PRHX/PRS）是第三代核岛设备中的关键设备，其可靠性、稳定性对整个核电厂运行的安全性及经济性都非常重要。在AP1000、CAP1400以及ACP1000堆型中，非能动余排都占据了非常重要的地位。介绍了PRHX/PRS的设计参数及结构、主体材料及主要焊接内容、关键焊接技术。重点介绍了管板堆焊工艺、封头焊接工艺、管子管板封口焊技术、不锈钢框架及抗震组件工艺。管子管板封口焊技术采用不填丝自动钨极氩弧焊工艺，其难点在于管子壁厚较薄，焊接过程中控制不当，会使焊缝根部出现不连续缺陷。不锈钢框架及抗震组件焊接技术是一种重要的工程技术，在进行不锈钢框架及抗震组件焊接时，需要遵循一定的工艺流程和操作规范，以确保焊接质量和安全性。     

基于偏差矩阵的3D SLAM位姿图优化算法

位姿图优化(pose graph optimization, PGO)是3D SLAM(simultaneous localization and mapping)后端优化方法之一，其精确求解依赖于良好的初始值。针对PGO噪声数据集初始化，首先提出一种新的PGO目标公式——CN(chordal with noise)模型，此模型考虑噪声影响下产生的旋转偏差，将偏差矩阵设为参数；其次，提出ORDM(optimize rotation with the deviation matrix)算法求解CN模型，此算法在位姿图子图中，分别建立关于偏差矩阵的相对旋转测量方程，最终将CN模型化为矩阵形式，并采用线性最小二乘求出偏差矩阵的封闭解，以此修正旋转方向。实验证明，ORDM算法在面对PGO噪声数据集时，较为鲁棒，具有一定的可伸缩性；与迭代初始化算法相比，可对应较差的初始化场景。