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基于激光雷达的移动机器人环境建模与避障 总被引:23,自引:0,他引:23
为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性 ,提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障的方法。首先简要描述了激光雷达的工作原理 ,比较了几类常用的激光雷达 ,并介绍了激光测量系统 ( laser measure-ment system,LMS)。然后给出了一种用于移动机器人环境建模和避障的算法 -时变势场法 ,在此基础上提出了改进算法 -多分辨率势场法 ,实验表明其性能优于原算法。最后讨论激光雷达在实际应用中的一些问题。目前 ,该方法已成功地应用于清华室外移动机器人 THMR- V 相似文献
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基于免疫神经网络的雷达天线扫描方式的识别 总被引:1,自引:0,他引:1
采用了免疫RBF网络进行雷达天线扫描方式的识别.计算机仿真结果表明,对目前常见的几种简单的雷达天线扫描方式,免疫RBF网络系统在输入信噪比为4dB时的识别率已经达到99.13%,而它的网络训练步数仅需99步,具有非常优越的性能. 相似文献
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研究了超宽带探地雷达的探测性能问题.在介质品质因子为常数的假设条件下,定义了超宽带信号的平均损耗,对超宽带探地雷达的探测深度和分辨率进行了定量研究,分别指出了其与百分带宽的关系,分析比较了具有相同带宽、不同百分带宽信号的探测深度.研究结果表明,超宽带探地雷达在探测深度及分辨率方面具有一定的优势,其应用将会越来越广泛. 相似文献
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根据雷达目标散射点的一般模型和特定条件的简化模型;提出用RELAX方法从高分辨雷达回波提取目标散射点分布的位置信息作为目标HRRR的特征向量;利用HRRR对雷达视角敏感这一特点,用隐马尔可夫过程表征多视角雷达回波序列,获得目标距离-方位两维信息,用若干HMM子过程构成的模式链表征一个飞行目标的飞行姿态变化,从而采用基于隐马尔可夫模型的分类器实现目标类属和方位的自动识别和分类,实测数据的计算机仿真结果表明,这一方法的平均识率为99.80%和81.2%。 相似文献
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高Tc超导薄膜红外(光)探测器的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
系统地报道了近年来关于高Tc超导薄膜红外(光)探测器的研究成果,先后进行了单元分立器件、2×2、2×4集成式阵列器件以及约瑟夫逊结型红外(光)探测器的研究。器件经过10多次的液氮温度至室温的冷热循环,并在室温下保存两年以上,所得测量结果基本不变。采用具有约瑟夫逊效应的高Tc超导双晶晶界结的光探测器具有量子效应,其响应速度快于6.35×10-7s。 相似文献
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民航气象观测是我国气象服务行业的基础工作之一,其要求我国民航观测工作要具备准确性、及时性和完整性的特征,通过对数据进行严谨的分析之后才可以传送到相关单位及部门,为我国的民航工作提供实时可靠的气象飞行参数。在我国民航事业突飞猛进的发展时期,为了更好的适应民航业务的需求,需要坚持加强民航气象工作的观测力度以及观测服务意识,加大气象观测服务基础工作的锻炼,并通过转变民航工作理念,从而提高应对气象变化的处理能力。通过对目前我国民航气象观察质量的主要因素进行分析,提出关于实际规章、安全管理、观测技能等可以提高民航气象观测质量方面的观测意见与建议。 相似文献
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利用热带测雨卫星上测雨雷达的探测结果,考察了青藏高原与东亚及热带地区降水廓线的异同.结果表明高原深厚弱对流降水为高原上最主要的降水类型,占降水总样本近90%,而对总降水量的贡献超过70%,其雨顶高度接近海拔13 km,最大降水率出现在近地面.高原与陆面(非高原地区)及洋面的降水廓线差异主要表现在:①高原上缺少陆面和洋面上的层云降水;②高原深厚对流降水云团在垂直方向上只有2层,难以从平均廓线中辨认深厚降水云团中的冰水混合层和冰晶过冷水层;③高原深厚强对流降水在垂直方向的厚度受到了"压缩",平均最大厚度约10 km,显著小于陆面及洋面地区的平均厚度;④高原深厚弱对流降水平均廓线斜率大于其他地区对流降水平均廓线斜率,表明8 km以上的降水率垂直变率大,由此将释放出更多的潜热,造成显著高于周边地区的对中高层大气的加热. 相似文献
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在单车道路段交通系统中利用车辆的磁特性,使用基于微磁传感器的自动检测系统,可以方便、快捷地获取和处理机动车辆的流量和速度信息。本文提出了一种基于微磁传感器的SOP(Sys-tem on PCB)自动检测系统,能可靠地完成机动车辆弱磁信号的检测、信号处理、数据存储等功能。经过实验验证,真正实现了交通管理中车辆检测的无人化和智能化。 相似文献
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外形隐身是提高武器装备生存力的重要手段,为研究其对坦克的散射影响特性,提出分析外形隐身对坦克电磁散射影响的研究方法.基于某型隐身坦克,建立了隐身、常规坦克电磁模型,计算了多频、多俯仰角的雷达散射截面(radar cross section,RCS)及其减缩值,并进行了分析.结果 说明,外形隐身技术可使散射曲线向内收敛,并大幅降低坦克模型的散射强度(尤其在前后向角域);频率增加时,隐身模型的前向60°角域RCS均值逐渐减小,而减缩值增大,最高可达26.771 3 dB;俯仰角增加时,采用外形隐身后,前向RCS均值在-22.060 3~-18.608 3 dBsm振荡,在0°俯仰角外形隐身效果最好,减缩值可达24.473 4 dB,在其他俯仰角有降低趋势;外形隐身可明显改善坦克前向和后向隐身性能,并具有较强的多频、多俯仰角隐身改进作用. 相似文献