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1.
提出了动调陀螺仪(以下简称DTG)全运动过程的控制解耦问题,运用控制理论分析了DTG的耦合及其解耦方法,阐明了用同一控制回路实现动基座上DTG全运动过程的锁定原理与方法,引用启停控制单元电路,具体实现了动基座上DTG全运动过程的解耦控制。 相似文献
2.
设I为环R的理想,记S=R/I。本文主要考虑如下的整体提升问题:对于任意的投射S模Q,是否存在投射R模P,使得Q同构于P/IP?这一概念是作者首次引进的,目的之一是为了研究K_0群的计算问题。因此在本文中,常常要求Q与P还是有限生成的。 本文中的环都是有单位元的结合环,模为左酉模。对于环R,以p(R)表示有限生成的投射左R模的范畴,~RProj。表示投射左R模的范畴。R~(n)表示R作为模的直和,而I~n=II…I,其中I为R的理想。文中用到的其他概念和术语可以参见文献[1]和[2]。 相似文献
3.
殷允川 《江西师范大学学报(自然科学版)》1996,20(1):65-68
该文定义并研究了带有一个自同态的模的基座与Loewy列,推了Johnson引理及其它一些结论。 相似文献
4.
六点支承静基座液压平台的调平方法 总被引:8,自引:0,他引:8
提出了六点支承液压平台的两种调平方法,即位置误差控制和角度误差控制制法,设计了相应的液压控制系统,对自动调平中的有关问题进行了分析。 相似文献
5.
6.
为了提高动基座下车载捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system, SINS)的初始对准精度和缩短对准时间,在不进行粗对准的前提下,利用5阶容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter, CKF)完成非线性对准。针对3阶CKF滤波精度不高、5阶高斯厄密特滤波器计算量过大的问题,基于多项式逼近的思想详细推导了5阶球面径向容积规则,继而提出了5阶CKF并分析了该算法的滤波精度、采样量和数值稳定性,利用奇异值分解代替Cholesky分解来增强滤波稳定性。实验结果表明,该方法能够有效完成大失准角下的非线性对准,精度高于3阶CKF。 相似文献
7.
8.
9.
一种适用于SINS动基座初始对准的新算法 总被引:7,自引:1,他引:6
在运载体运动情况下,提出了一种适用于捷联惯导系统(SINS)初始对准的新算法,该算法以惯性空间为过渡参考基准,即建立了初始时刻惯性坐标系(i0系)和初始时刻捷联惯组惯性坐标系(ib0系)两个惯性坐标系。将捷联惯组坐标系(b系)与导航坐标系(n系)之间的初始对准姿态矩阵的实现分解为三步骤:(1)通过地理位置和初始对准时间求解i0系至n系的变换矩阵;(2)通过惯导比力方程变形,引入测速仪速度辅助,求解从ib0系至i0系的常值变换矩阵;(3)使用姿态更新算法实时计算b相对于ib0系的变换矩阵。最后,载车运动环境下的初始对准试验结果表明航向角对准精度达到了0.1°(1σ)。 相似文献
10.
动基座条件下捷联惯导系统由于动态环境的影响,即使采用辅助信息下的组合初始对准也需要较长时间。针对这一问题提出了一种基于观测量扩展的捷联惯导动基座快速初始对准方法。在不改变系统状态方程的情况下,利用车体坐标系横向和垂直方向上速度为零这一约束条件,将基于车体坐标系横向和垂直方向的速度作为扩展的观测量。推导了扩展后的观测方程。进而利用卡尔曼滤波完成捷联惯导动基座初始对准。进行了运动条件下的仿真。仿真结果表明新方法在保证对准精度的同时缩短了对准时间。该方法算法简单,不需要增加辅助信息,具有很好的工程应用价值。 相似文献