火箭贮箱环缝搅拌摩擦焊外定位床身的设计与研究

针对火箭贮箱卧式搅拌摩擦焊的焊接特点,设计了集主驱动和外定位于一体的焊接机床.对底箱、环座和压环等机床床身的主要零/部件进行了强度、刚性分析,并验证其对火箭贮箱焊接质量的影响;解决了火箭贮箱焊接时扭转力矩偏大、定位精度低以及焊接扭转错缝等难题.推动了我国火箭贮箱搅拌摩擦焊的工程化应用,为后续相似装备的设计开发提供了实际...     

基于噪声缩放的自适应UKF-SLAM算法

针对扩展卡尔曼滤波(EKF)算法在移动机器人同时定位和环境建模(SLAM)中的缺点,即非线性系统简单线性化所导致的系统状态方程的不准确性、雅克比矩阵的计算所导致的计算复杂化以及噪声模型不确定性所导致的滤波稳定性降低等问题,提出一种对噪声自适应的UKF-SLAM算法。该算法通过对噪声缩放进而改变噪声模型,利用观测残差序列准确估计观测噪声模型协方差,运用预测的新息协方差和IAE开窗法求其系统状态噪声缩放因子,从而准确估计系统状态噪声模型协方差,实现对不确定的噪声模型能够自适应UKF-SLAM算法。UKF的Sigma点采样策略是比例对称采样。实验结果证明,该方法相对EKF算法和UKF算法具有较高的定位精度和自适应能力。     

陪护机器人粒子滤波定位法中重采样算法研究

针对室内陪护机器人粒子滤波定位方法,研究了四种粒子滤波重采样算法：多项式重采样算法、残差重采样算法、分层重采样算法和系统重采样算法,并分别对其进行仿真比较。实验证明残差重采样算法粒子收敛速度和粒子匮乏程度取折衷,性能优于其它三种重采样算法,在此基础上利用仿真实验结果在HHR-0303服务机器人上进行了实验。实验证明采用残差重采样算法的粒子滤波算法,利用声纳配合里程计定位的方案能达到定位目的。     

一种基于定位应用的无线传感器网络MAC层方案

媒体接入控制协议(MAC) 是影响无线传感器网络能量效率的重要方面,S-MAC是其中具有代表性的方案.但S-MAC无法实现时间调度表的全网同步,只能形成多个在局部范围内同步的簇,簇间边界节点相对于内部节点能量消耗要快.针对这一问题提出了一种改进的MAC方案,利用定位应用中所需的节点间距离信息逐步合并各个簇,消除边界节点,提高能量效率,改善网络连通性,延长网络使用寿命.     

一种基于WSN信号强度的位置指纹定位方法

随着近年来网络与通信技术的大发展,人们对各种定位信息的需求也日益增大。虽然在室外定位中,GPS技术可以满足人们较高的定位需求,但其在室内的定位效果却令人难以接受。而近些年来无线传感网络（WSN）的发展,恰好为我们提供了一种成本低、实施简便、定位精度高的室内定位方法。文中提出了一种基于无线信号强度的室内定位算法,阐述了其定位原理,并以ZigBee无线网络为基础搭建了基于该算法原理的室内定位系统。最后,通过在实际环境中对该定位系统的测试,得出其最大定位偏差达到3m以内,平均定位偏差达到2m以内。     

铁路电子地图成图与列车定位系统设计与实现

地理信息系统（GIS）是铁路行业提高竞争实力,迎接时代挑战的重要手段。本文介绍GIS与全球定位系统（GPS）结合用于列车定位和铁路地图的形成,实现了采集数据、分析数据、数据入库、打点成图,最终在地图上进行列车跟踪和定位。     

一种基于信号强度的室内定位干扰抑制新方法

针对WiFi、蓝牙等基于信号强度的室内定位技术易受遮挡、反射等影响,导致较大定位误差的问题进行研究.在室内信号传播模型的基础上,推导出基于信号传播模型的场强测距模型,根据该模型对现有定位解算中的牛顿迭代算法进行改进,对不同信号计算不同权值,采用加权最小二乘法求解,在不增加解算复杂度的情况下,提高定位精度.仿真表明,该算法抑制干扰能力强,有效提升了定位精度.     

NLOS环境下TDOA/AOA混合定位算法研究

在CDMA的网络环境下,TDOA/AOA混合定位算法能够比Chan算法有较高的定位精度。然而随着AOA测量误差精度的下降,定位精度逐渐下降,甚至低于Chan算法的定位精度。本文在传统的TDOA/AOA混合定位算法加入校正因子,通过逐步迭代的方法,逐渐消除NLOS对TDOA测量值的影响,从而获得比传统TDOA/AOA混合定位算法更高的定位精度。仿真表明：在各种环境下,特别是非视距环境下该方法能够显著提高定位的精度,并且运算量增加较少。     

对抗图像旋转的手指静脉身份识别新算法的设计

为了克服图像旋转对手指静脉身份识别系统正确率的影响,在图像预处理部分提出一种基于手指指尖点的旋转定位方法,改进了基于方向模板和局部动态阈值分割提取静脉特征的方法并用改进Hausdorff距离（MHD）距离进行匹配验证。实验结果表明,同一根手指的图片在平面偏移角度小于20°时,可以达到0.75%的等误率,正确识别率达97.25%,而且整个处理过程在VC++6.0上面执行耗时仅为161.6949ms,系统具有很好的实时性能,对实际手指静脉身份识别产品的开发具有一定的现实意义。     

室内定位航位推测算法的研究与实现

针对室内定位的个人航位推测(PDR)中漂移导致定位误差累积的问题,提出一种微机电系统传感器整合的PDR算法.根据典型计步器原理及步长估算获取位移信息,在计步算法中加入动态时间窗口及动态加速度阈值,以得到更精确的计步结果.利用捷联航向角校正磁航向角得到校正后的航向角,以修正定位中的累积误差.实验结果表明,室内定位精度距离误差可控制在5％以内,计步结果精度高,易于求得航向角,又能在一定程度上校正长时间漂移等因素带来的位置误差.