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991.
992.
FAN Zhao-feng 《测控技术》2012,31(6)
针对RS-485总线的矿用摄像机控制系统存在的问题,设计了基于控制器局域网(CAN)远程控制技术的新型系统.系统以嵌入式处理器LPC2129为控制器,并利用其CAN接口外挂收发器CTM8250构建了CAN网络,并在CAN V2.0B规范的基础上开发了控制协议,能够在远程上位机上对摄像机的调焦、缩放以及工作台的上下、左右移动进行可靠控制.为方便与上位机的连接,设计了RS-232-CAN转接器,另外在转接器中进行控制器地址映射,通过软件实现了地址在上位机设定的功能,避免了人员必须到现场通过拨码设定地址的繁琐. 相似文献
993.
基于DSP的光栅分度盘及其光栅信号精细分 总被引:1,自引:0,他引:1
对提高光栅的细分准确度进行了研究,提出了一种正切与余切相结合的方法.针对实际光栅信号的不稳定性,利用光栅发讯头输出正切、余切信号峰峰值与直流电平的漂移,自动修正反正切与反余切的查找表格.该方法应用于精密倾光学分读盘测量系统,使细分误差仅与光栅信号第一个采样值和最后一个采样值的精度有关,与测量过程中的光栅信号采样值的误差无关,同时采用DSP处理采样数据,速度更快,并成功应用于光栅分读盘系统,精度为2″. 相似文献
994.
捷联惯导初始对准精度直接影响到惯导系统的工作精度,传统自对准方法对转台定位精度要求较高,转台存在定位误差时严重影响自对准精度。提出了一种考虑转台定位误差条件下的捷联惯导快速两位置自对准方法,根据对准位置与旋转过程中的惯导相邻时刻输出信息小幅慢变的特点,通过引入中间坐标系,实现实际旋转角度的精确跟踪和导航误差实时更新计算,辨识出初始姿态角误差,并根据对准精度要求对辨识结果迭代修正,从而实现动态条件下的高精度寻北。对该算法在静、动态环境下的寻北性能进行了实验验证,实验结果表明:静态环境下寻北精度的1倍标准差为18.3248″,动态环境下寻北精度的1倍标准差为32.633 07″,对准精度与计算速度均满足要求,能够有效克服转台定位误差对自对准精度的影响,具有一定的工程应用价值。 相似文献
995.
996.
997.
移动机器人前向单目视觉的建模研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为了实现目标对象的快速、精确识别,对移动机器人前向单目视觉进行了建模.首先,给出了前向单目视觉成像模型,包括软、硬件设计,并结合目标特征属性得到目标中心在图像上的坐标;然后,通过视觉标定模型实现前向单目视觉的目标定位,得到目标对象在机器人体坐标系中的坐标;最后,利用参数估计的方法计算真实检测结果与理想检测结果的误差分布模型的参数,得到前向单目视觉的观测模型.实验结果表明,前向单目视觉模型建立精确,且实时性好. 相似文献
998.
999.
1000.
基于平面模板的机器人TCF标定 总被引:1,自引:0,他引:1
针对末端夹持激光位移传感器的机器人TCF(tool/terminal control frame)标定,提出一种基于平面模板的标定方法,机器人操作末端执行器使激光位移传感器在不同位形下对平面模板进行测量,再通过非线性最小二乘拟合求解标定参数.为了减小问题的奇异性,对标定时应该采取的参数控制策略进行了定性分析.该标定方法只需要一块表面精度较高的平面模板,而无需其它测量仪器,标定过程简单、易操作,且易于实现自动化.仿真和实验结果表明本文提出的标定方法具有较高的精度. 相似文献