双基地声纳作用距离估计

在双基地声纳方程的基础上，进行作用距离的估算和分析比较。在特定的情况下，计算表明，双基地声纳作用距离比单基地声纳作用距离可提高４～８倍。     

空气声纳信号的高分辨实验与数据分析

完成了一种基于ＴｒａｎｓｐｕｔｅｒＴ－８００芯片的全数字式空气声纳试验系统，并用ＣＢＦ、ＭＵＳＩＣ、ＷＳＦ算法进行了实测数据分析对比研究，证明实验环境中ＭＵＳＩＣ算法、ＷＳＦ算法确有很好的方位分辨和估计性能。     

一种可在线学习的变结构径向基函数网络及其在被动声纳目标识别中的应用

提出一种新颖的隐节点可调的变结构径向基函数,并应用进化规划最优地确定和调节变结构径向基函数网络隐层节点的数目及其核函数的中心和宽度,从而使网络具有在线学习和记忆新的目标模式的功能,并将该网络应用于被动声纳目标的识别和在线学习实验结果表明基于进化规划的变结构径向基函数网络不仅了网络的泛化能力,而且能够有效垢解决传统神经网络技术在被动声纳目标识别过程中在线学习会造成原有记忆遗忘的困难。     

声纳实时信号处理机的ADSP21020实现

用ＡＤＳＰ２１０２０ 浮点数字信号处理器实现声纳数字信号处理机,使传统的声纳数字信号处理机大为简化,仅用３ 片ＡＤＳＰ２１０２ 芯片,再配上外围电路,即可实现对４８ 波束、３２ｋＨｚ 采样速率的输入信号进行处理,并输出至后置分机或显示控制台。研究结果表明,ＡＤＳＰ２１０ＸＸ系列ＤＳＰ芯片特别适合于多路数字信号处理。     

鱼雷实航工作可靠度评定方法

在鱼雷可靠性鉴定试验中,部分实航鱼雷的系统配置是变化的,直接用全雷实航试验信息进行可靠性评定的方法已不适用。针对此问题,该文利用系统可靠性评定方法,首先分别统计各分系统的实航试验信息,剔除不属于鱼雷分系统的可靠性试验信息,然后将分系统可靠性试验信息折合为全雷可靠性信息,再与正常配置的全雷实航信息综合,根据综合结果可较准确地评定鱼雷实航工作可靠度。     

一种潜艇使用自航式声诱饵防御2枚声自导鱼雷数学模型

现代潜艇作战对多枚鱼雷的防御问题是急需解决的一个课题。本文在自航式声诱饵对抗原理的基础上对潜艇使用自航式声诱饵防御2枚声自导鱼雷的一次转角数学模型进行了分析,给出了带有未确定性参数的诱饵一次转角的数学模型,通过蒙特卡罗方法模拟得到模型参数与潜艇防御成功概率之间的关系。仿真结果表明,潜艇一次转角后的航向与优先考虑权值大的鱼雷的航向垂直时,其防御成功概率最高,这说明诱饵选择一次转角后的航向与对潜艇威胁大的鱼雷的来向垂直的航向防御效果比其他航向要好。     

Mobile Robot Navigation Using Sonar and Range Measurements from Uncalibrated Cameras

A novel, simple and efficient method for vision based range measurements with uncalibrated cameras is presented. Required parameters are the image size, the relative distance between two different image frames of the same scene and the field of view of the camera(s). Range measurements acquired using ultrasonic sensors and a vision system have been used to navigate a mobile robot around known colored obstacles in an indoor environment. Both sonar sensors and cameras are activated and they operate simultaneously in parallel to obtain range measurements from common search areas located in the front of the mobile robot. Experimental results using a parallel stereoscopic, rotated and monocular vision system with uncalibrated cameras confirm that the maximum computational error (as well as the normalized root mean square error) of range measurements using the vision system for obstacles lying at a distance of 27–800 cm from the robot, is smaller compared to other similar, even more advanced and state-of-the-art existing approaches, reported in Rajagopalan (IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell., 28(11): 1521–1525, 2004), Mudenagudi and Chaudhuri (Proceedings of IEEE International Conference on Computer Vision, 1: 483–488, 1999), Umeda and Takahashi (Proceedings of IEEE ICRA, pp. 3215–3220, April 2000), Jiang and Weymouth (Proceedings of IEEE CVPR, pp. 250–255, June 1989), Lai, Fu, and Chang (IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell., 14(4):405–411, 1992), Malis and Rives (Proceedings of IEEE ICRA, pp. 1056–1061, 2003), Derrouich, Izumida, and Shiiya (IEEE Annual Conference on IECON, 3: 2191–2196, Nov. 2002).     

针对隐含约束条件的报警关联判别算法

因果关联法是当前报警关联所普遍采用的方法之一,这种方法的基础在于判断两条报警之间的关联性.然而,此项研究所面对的一个重要问题是判别报警之间的间接联系.因此,首先对报警关联的一般方法进行形式化描述,以此阐述传统的因果关联算法存在的局限性,并分析存在隐含约束关系时关联的难点所在,讨论各种隐含约束关系的存在形式,最终提出针对隐含约束关系的报警关联判别算法(CDAIR),特别是针对时间约束、定位约束和访问控制约束的判别方法.对该算法给出了相应实验的实验过程以及实验结果,证实了算法的有效性.     

基于多波束前视声纳的AUV实时避障方法研究

在未知海洋环境下的远程航海过程中，基于前视声纳的避障能力是AUV（自治式水下机器人）的一个基本要求．提出了一种基于多波束前视声纳的实时避障专家系统．介绍了声纳特性以及障碍物描述方法,给出了避障专家系统的结构，说明了避障专家系统的决策过程．结合当前任务执行信息设计了专家系统知识库，针对声纳图像设计并实现了一种可以给出避障和重规划指令的推理机．最后，通过湖试对AUV避障专家系统进行了验证．