基于AHP—DEA模型的鱼雷方案评价研究

将层次分析法（AHP）与数据包络法（DEA）有机结合,构建了AHP—DEA的鱼雷方案评价模型,首先通过AHP法计算各鱼雷方案在评价因素中的相对权重,然后根据DEA法的原理将鱼雷方案作为决策单元、各方案的相对权重作为产出建立优化模型,通过计算模型的相对效率值,求出鱼雷方案可能性大小的顺序,并以实例阐述该模型在鱼雷方案评价中的具体运用。     

鱼-6鱼雷试验载体发动机阀座和衬套用炭石墨基体材料的研制

介绍鱼－ ６ 鱼雷试验载体发动机阀座和衬套用炭石墨基体材料的研制情况,并对其研制过程进行了总结。试验结果表明,研制的炭石墨基体材料完全能满足鱼－ ６ 鱼雷试验载体发动机阀座和衬套的使用要求。     

鱼雷并行测试系统设计

分析了并行测试技术的实现方式,采用硬件实现方式对现有的鱼雷自动测试系统进行并行测试化改造,提出了改造设计原则,建立了鱼雷并行测试系统软、硬件体系结构。改造后的并行测试系统大大缩短了鱼雷测试时间,提高了测试效率。     

机器人沿墙声纳导航的研究

为实现机器人的室内导航,本文提出了一种基于声纳传感器的沿墙导航方法。算法对室内典型结构和机器人可能存在的状态进行了建模,通过声纳传感器阵列所获知的外部数据判断机器人当前状态,应用有限状态机实现了机器人各种运行状态的相互转移。实验结果表明,该方法可以有效地应用于机器人室内导航,对各种室内典型结构的组合、变换具有较高的适应性。     

利用测深侧扫数据和明暗恢复形状方法实现地形修正

一般的测深侧扫声纳应用中,单独利用回波数据的幅度信息或相位信息获取侧扫图或测深图以展示海底细节特征。为提取侧扫数据中的微地貌信息,实现更高精度的海底地形探测,提出了两步循环迭代算法:首先利用原始测深侧扫结果数据对散射模型进行最优拟合,其次,引入亮度误差修正因子,改进从明暗恢复形状算法并迭代地形,保证其快速稳定的收敛,最终通过循环迭代获取了海底底质参数和精度更高、与真实地形起伏相关性更强的地形深度值。同时,利用Jackson海底散射模型,模拟测深侧扫声纳信号的发射接收过程,并利用其回波数据,验证本迭代算法的正确性和有效性。结果表明:该方法可以有效地修正地形,且接收信噪比越高,地形修正效果越好;在信噪比为20 d B时,相比于原始测深结果,修正后地形起伏相关系数提升52. 4%,地形误差绝对值降低37%。最后,将该算法应用于测深侧扫声纳数据,通过修正前后地形图的对比分析,验证了本算法的可行性和有效性。     

多基地声纳配置策略研究

本文提出了一种基于检测覆盖范围的多基地声纳配置策略。首先,根据声纳的作用距离公式,分析了双基地声纳的检测覆盖范围特性,它为卡西尼卵形线包围的区域;然后,将此特性推广到三基地和多基地声纳,指出多基地声纳的检测覆盖范围主要与发射、接收机的位置有关,且检测覆盖区域主要集中在发射、接收机附近;最后,在对多基地声纳模型进行部分简化的基础上,提出一种用圆来代替检测覆盖区的多基地声纳配置算法。该算法经过仿真验证,表明配置效果较好。     

鱼雷深度弹道的自适应反演鲁棒控制

为研究鱼雷深度弹道的非线性控制方法,在深度非线性模型中,以鱼雷姿态角速度作为升降速度的虚拟控制量,得到新的输入输出动态和稳定的零动态.改写输入输出动态为严反馈形式,针对模型中各级未知参数向量,分别设计自适应调节律.引入非线性阻尼项消除不确定性,使跟踪误差收敛到零的小邻域内.仿真表明,各级预设参数自适应调整,鱼雷的深度弹道控制性能良好.给出的自适应反演鲁棒控制律能够处理模型不确定性和各级未知参数,深度非线性分层控制策略体现了鱼雷的非线性特征.     

基于多波束前视声纳的AUV实时避障方法研究

在未知海洋环境下的远程航海过程中,基于前视声纳的避障能力是AUV（自治式水下机器人）的一个基本要求．提出了一种基于多波束前视声纳的实时避障专家系统．介绍了声纳特性以及障碍物描述方法,给出了避障专家系统的结构,说明了避障专家系统的决策过程．结合当前任务执行信息设计了专家系统知识库,针对声纳图像设计并实现了一种可以给出避障和重规划指令的推理机．最后,通过湖试对AUV避障专家系统进行了验证．     

一种潜用自导鱼雷的弹道模拟

本文介绍了一种声自导电动潜用反舰鱼雷弹道的计算机模拟流程,这项模拟对研究目标与鱼雷的战术对抗,鱼雷弹道分析和命中分析都有现实意义。     

一种深海钴结壳微地形近程探测方法的探索研究

针对深海钴结壳开采技术中要求能耗低、切削深度合理、废石混入率低和采集率高等经济性能指标,根据深海环境的特殊性与现有地形探测系统的局限性,并结合多波束测深仪和侧扫声纳的相关理论,初步提出了一种基于超声波的钴结壳微地形近程探测方法。该方法得到了实验初步验证,结果表明切实可行。