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41.
神经元PID控制器在两轮机器人控制中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
针对两轮机器人传统PID控制器参数整定困难的问题,设计了一种神经元PID控制器.该控制器利用神经元的自学习和自适应能力,在线实时调整控制器各项参数.建立了两轮机器人的非线性模型,讨论了神经元PID控制系统的结构及其控制算法和各项控制器参数的学习算法.将设计的控制器其应用于两轮机器人的平衡控制中,并且与传统PID控制器进... 相似文献
42.
多馈入HVDC的模糊自适应协调阻尼控制器设计 总被引:2,自引:0,他引:2
提出一种基于广域测量系统的多馈入高压直流(HVDC)模糊自适应协调阻尼控制器。该控制器在传统的单输入单输出控制结构基础上增加了一个模糊逻辑单元,自适应地在线调整系统的移相角。同时,增益K与模糊逻辑单元联调,以保证移相环节参数改变后整个控制通道的增益保持不变。利用Prony辨识算法和极点配置法对该阻尼控制器的固定参数进行了整定,并对整定后的参数进行了协调优化。以中国南方电网2007年网络结构为对象,给出了该模糊自适应协调阻尼控制器的设计过程及仿真结果。结果表明:该阻尼控制器能快速、有效地阻尼区域间振荡,提高交流联络线的传输能力,对不同的网络结构具有鲁棒性,可明显改善多馈入HVDc系统的稳定性。 相似文献
43.
为了实现汽车行驶过程中与前车车距的自动控制,利用模糊推理系统定义了汽车纵向运动所需的模糊集,设计了车辆跟驰情况下汽车安全行驶自适应模糊控制器,并通过带修正因子的方法对模糊规则进行了优化,同时编写程序对控制器进行了仿真及分析,结果表明该模糊控制器具有良好的控制性能。 相似文献
44.
45.
针对采用传统背景差法检测运动车辆时很难实现背景自动更新的问题,采用了快速自适应背景生成算法,并考虑到背景有缓变和突变两种情况,引入最小均方误差(MMSE)估计理论进行判断,针对不同的情况采取相应的算法实现背景更新。实验数据表明:采用该方法较以往准确性大大提高,同时达到了自适应背景更新的目的,并且算法实现简单,实时性较高。 相似文献
46.
现有基于 Bloch 球面坐标的量子进化算法存在收敛速度慢和鲁棒性不稳定的问题。为此,提出基于斐波那契特性更新的自适应量子遗传算法。在最优解的搜索过程中,考虑目标函数在搜索点的变化率,建立自适应因子λ,反映搜索点处目标适应度值相对于相邻两代最佳目标函数值一阶差分的变化,调整λ以改善算法收敛的方向和速度。分析量子旋转门转角步长调整策略,建立基于斐波那契数列特性的转角步长函数Δφ和Δθ的更新规则。应用该算法求解多维复杂函数的极值优化问题,时间复杂度理论分析和仿真结果证明,该算法在收敛速度、效率和稳定鲁棒性等方面均有明显改善。 相似文献
47.
48.
49.
针对煤矿输送带纵向撕裂视觉检测中,传统的摄像机标定方法复杂、精度低等问题,提出了一种高效的双目视觉检测自适应标定方法。分析了摄像机数学模型与双目视觉基本原理,在线性模型的基础上引入非线性畸变参数,将输送带图像与7×7矩阵模型融合提取出的关键特征角点坐标值代入矩阵约束方程,求解出摄像机内外参数及结构参数、畸变参数,并对其进行非线性优化,得到精确值,最后采用贝叶斯误差估计方法对计算出的参数与Faugeras自标定方法所得结果进行对比分析。实验结果表明该方法精度高,可靠性好。 相似文献
50.