一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人

为了在机器人辅助远程介入手术中实现向医生提供高精度的力反馈,设计了一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人,其是一个主从控制系统,包括一个操作方便的主端装置和一个递送导丝/导管的从端装置。首先,设计了血管介入手术机器人的力检测机制,以实现轴向近端力的精准测量和径向夹紧力的感知。然后,基于血管介入手术机器人的动力学分析,设计了具有在线整定参数功能的模糊PID (proportional integral derivative,比例积分微分)控制器,以提高从端装置的递送精度和抗干扰能力,同时选择阶跃信号对所设计的模糊PID控制器进行仿真验证。最后,搭建血管介入手术机器人物理样机,并开展主从运动跟踪实验和轴向近端力、径向夹紧力检测评估实验。实验结果表明,该血管介入手术机器人具有[-0.31, 0.25] mm的运动跟踪误差,可检测平均误差为0.12 N的轴向近端力以及可感知0.47～4 N的径向夹紧力。研究结果验证了所设计血管介入手术机器人的鲁棒性以及其力检测机制的可行性,可为同类产品的设计和改进提供参考依据。     

外卖配送路径多目标实时优化研究

随着外卖行业的不断发展,外卖配送的路径优化问题已引起学者们的广泛关注。但现有研究未将骑手的目标考虑在内,且未考虑动态场景下多目标如何设定权重的问题。因此,本文对外卖配送路径的多目标实时优化进行深入研究。建立多目标外卖配送路径优化模型。该模型不仅考虑订单履行时间、平台利润和骑手服务质量3个常用的目标,另外增加骑手等待时间和骑手空驶距离这两个目标,充分将外卖平台、顾客和骑手的目标综合考虑。设计动态调整权重的多目标外卖配送路径启发式算法,解决动态场景下多目标权重如何设定的问题。通过外卖配送的实时数据进行算例分析。结果表明,本文提出的算法可以有效对多目标的外卖配送问题进行实时路径优化,且订单的密集程度对骑手等待时间和订单履行时间有直接的影响。     

基于数据融合的侦察卫星功能仿真研究与实现

采用人工智能与数据融合技术,在研究侦察卫星功能的基础上,提出侦察卫星功能的仿真模型,并开发了较为实用的仿真训练系统。     

2011年有望成为移动恶意软件史上最活跃的一年

迈克菲公司日前发布《2011年第三季度迈克菲威胁报告》,报告显示Android移动操作系统在进一步巩固了自己的领先地位的同时,也成为新移动恶意软件的主要攻击目标。针对Android设备的恶意软件数量相比上季度攀升了近37个百分点,     

数据中心安全管理的创新构想

与运动员都渴望追求好成绩一样,人们都期待数据中心能够实现高性能运转。然而,无论在什么时候,实现成功都需要遵循一个既有的过程：目标设定、设计、规划、培训、执行和维护,这些都是必要的步骤。勾画成功的蓝图是实现预期结果的重要部分,但如果没有有效的措施加以支持,     

最优算法组合在目标检测图像信号处理中的应用

针对网域内简单背景下目标感知识别处理速度慢、准确率低的问题,提出了基于最优算法组合的目标检测方法;该方法将多种图像处理方法融入目标识别算法中,在采用不同算法对采集到的图像进行预处理、分割和特征提取效果比较的基础上,确定出最优算法组合并设计实验验证其可靠性和鲁棒性;试验结果表明该方法能够快速有效的判别行人目标,识别率达到96.67%,解决了网域内目标检测问题;与其他单一算法相比具有处理速度更快、判别更加有效,实时性高等特点,明显优于一般算法。     

基于全向视觉的移动机器人实时全局地图构建

实时全局地图构建是实现移动机器人智能化的关键;研究了一种基于全向视觉的移动机器人全局地图的实时构建方法.首先介绍了全向视觉的体系结构,然后对图像处理软件的相关模块,包括基于颜色的阈值分割、区域连通、特征提取和目标识别等进行了说明,最后通过坐标的转换实现全局地图的构建;实验结果表明,由于充分利用了全向视觉的特性,构建的全局地图准确性高、实时性好,完全能够满足移动机器人对环境建模的需要.     

伪码调相雷达高度表中多径信号抑制算法研究

多径误差是伪码调相雷达高度表中重要的误差源之一,为了提高系统的测距精度,建立了采用strobe相关器的伪码跟踪环数学模型,给出了其实现的结构框图;在考虑单路多径信号的基础上分析了多径信号的参数对伪码跟踪环的跟踪误差的影响,并在Matlab环境下对伪码跟踪环的跟踪性能进行了仿真;仿真结果表明在相同的多径参数条件下,strobe相关器可以有效地减小多径引起的跟踪误差,性能优于窄相关器,运算量较多径估计延迟锁定环要小,易于在硬件上实时实现,具有实际应用价值。     

GMSK跳频通信干扰模式分析及仿真

研究了GMSK调制方式在跳频通信应用,结合跳频通信中常见VHF跳频电台的工作模式,在Simulink下模拟仿真了基于FH- GMSK调制的VHF跳频电台发射和接收模块,给出了在不同信噪比下的误码率;研究了VHF跳频电台存在的敌意干扰,包括跟踪干扰和阻塞干扰,建立了上述干扰的模型,并在Simulink下构建了干扰模块,同时给出了相关的仿真频谱图,为进一步研究干扰识别中频谱特征提取打下了基础.     

一种快速区域视频行检测方法的设计与实现

根据目前国内各种视频检测技术在电子警察系统上的应用,结合雷达目标检测算法,设计出具有背景自适应、目标跟踪等特点的一种快速区域视频行检测方法;该方法通过检测区域行亮度的变化,通过检测目标之间的相关处理来判断机动车是否违法,不仅能高效实现对汽车违规跨越道路中心黄线进行自动监测、记录,还为交通管理部门进行执法提供有力的证据并减少交通事故的发生;通过现场测试表明,该方法不仅准确率高,而且实时性很强,具有很大的实用价值.