A Topological Implementation for Motion Planning of a Robotic Arm

An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm.     

空间机器人遥控、自主与协同操作的软件基础

空间机器人控制语言是实现空间机器人三种控制方式:遥控操作,自主操作和协同操作的软件基础,本文描述了该语言的基本结构,对于自主方式,给出了编程示例;对于遥控方式,运用程序辅助的方法,解决了操作员单独进行主/从操作时难以解决的问题.     

荷能束辐照致使Cu/Ag表面偏析的研究

本文研究了金属(Cu)/金属(Ag衬底)系统的荷能束辐照引起的表面偏析现象。观察到Cu在多晶Ag衬底上溅射淀积过程中,Ag原子在Cu膜表面的偏析,且淀积Cu原子能量越大,Ag原子偏析程度越大,即观察到了淀积Cu原子10~(-1)～1eV量级的平均能量差异对膜层表面偏析行为的影响。对溅射淀积所得膜层进行keV量级的离子束辐照,Ag原子的表面偏析程度更甚。     

离心机转子系统载荷识别初探

利用脉冲响应函数建立了载荷识别模式，为离心机所受外载荷的研究奠定了必要的基础。作为实例，识别了转辊的不平衡量，结果基本上能反映不平衡的增递变化趋势。     

纯物质汽液相变中ΔHV/RTC和ΔZV的比例性及其实际应用

众所周知,Clapegron蒸汽压方程是根据假设"数组ΔHV/RTC/ΔΖV为常数,而与温度无关"推导得来的.为了阐述以上给出的假设的理由,本文提出如下论点:"ΔHV/RTC和ΔZV函数实际上是和温度有关,而它们之间却存在一个简单的比例关系,即ΔHV/RTC∝ΔZV.1997年我们曾根据分子聚集理论导出汽化热方程ΔHV/RTC=h(1-pr/Tmr)1/2;另外,Haggenmacher于1946年曾提出ΔZV方程:ΔZV=h(1-pr/T3r)1/2.显然,上述两个方程表明,Clapeyron假设基本上是正确的.另外,本文还基于上述的比例规律导出一些有用的蒸汽压方程和汽化热方程.     

高层建筑物整体形变的GPS监测

利用GPS观测数据 ,进行高层建筑物的整体形变监测模型和方法的研究是一项重要的工作。本文针对高层建筑物监测环境及其对监测快速、高精度的要求 ,尝试性地提出了高层建筑物整体形变模型 ,说明了模型应用要求和特点 ,详细给出了针对该模型的GPS监测方案 ,并用实例说明了模型和方案的实施步骤 ,实例分析得出了有益结论。     

支架式石材幕墙强度验算原理和施工方法

介绍支架式石材幕墙强度验算原理，方法及在工程中的施工工艺。     

SMT测试技术

主要介绍了当前用于检测组装后PCB的缺陷和故障的一些常见测试技术 ,并对未来的发展趋势进行了初步探讨     

几种典型凸轮裹包执行机构的从动系统运动规律的理论分析

详细分析了裹包执行机构的正弦型和正切型从动系统的运动规律，用数学方法对运动规律进行了详尽的理论分析。     

关于我校人事分配制度改革的几点思考

近几年来，高等学校改革和发展不断深入，高等学校合并重组之势不可阻挡，出现这种形势的主要原因是：一方面因为原有的高等学校结构布局不合理，原各部委都有自己的所属院校，造成高等学校政出多门，既有部门的，也有地方的，造成管理上的重叠，也造成管理上的混乱，即所谓的“高等学校的婆婆多”；