基于并行仿真的MTBA算法研究

混合策略在一定程度上避免了过分保守或极端乐观的缺点。本文首先分析了现有同步机制存在的不足,然后论述了视界概念及最小时间桶算法的设计与实现,接着对最小时间桶算法的性能进行了定性定量的深入探讨,最后采用PHOLD仿真应用模型在MTBA算法、保守算法和TW乐观算法之间进行了性能对比实验。实验结果表明,MTBA算法在某些条件下具有更小的回退开销和更快的事件处理效率。     

中小企业物流信息共享平台

鉴于中小企业在建设自己的物流信息系统中存在着资金和技术上的难题, 课题组采用PaaS模式开发了中小企业物流信息共享平台. 阐述了中小企业物流信息共享平台的运营模式, 明确了系统的功能. 平台架构包含多层, 采用Force数据模型和两种数据隔离方式构建数据库, 通过服务器集群和数据库垂直切分实现系统扩展. 通过对系统原型试用发现, 用户体验良好, 系统可以提高中小企业商品流通的管理效率, 有力降低企业物流信息化建设的门槛.     

基于虚拟仪器技术的车辆监控系统设计

针对轨道车辆控制系统中驱动电机多而分散、系统信息量大、布线复杂、调试不方便等问题,设计了一种基于现场总线和虚拟仪器技术的分布式轨道车辆监控系统;利用LabVIEW软件构建了车辆控制系统的状态监测平台,监控主机与现场智能节点通过CAN总线进行通信,实现了多电机的分散控制和集中监管功能,形成了分布式监控网络,简化了系统结构;文中介绍了监控系统的整体结构、智能节点的软/硬件设计流程;该系统经实际测试和现场运行表明,CAN总线和虚拟仪器技术的有机结合优于传统监控系统的实现方法,并且具有一定的推广价值和广阔的应用前景.     

Singularity‐avoiding swing‐up control for underactuated three‐link gymnast robot using virtual coupling between control torques

An underactuated three‐link gymnast robot (UTGR) is a simple model of a gymnast on a high bar. The control objective of a UTGR is to swing it up from a point near the straight‐down position and to stabilize it at the straight‐up position. To achieve this, we first divide the motion space into two subspaces, swing‐up area and balancing area, and design a controller for each. The design of a swing‐up control law that ensures that the UTGR enters the balancing area is crucial because the UTGR is subject to a nonholonomic constraint and is highly nonlinear during the swing‐up motion. This study focused on how to design a swing‐up control law that contains no singularities. The key concept is the introduction of a virtual coupling between control torques, which converts the problem of avoiding singularities to one of imposing constraints on the parameters of the control law and properly selecting those parameters. A swing‐up control law thus designed ensures that the UTGR enters the balancing area in a natural stretched‐out posture. This makes it easy to stabilize the UTGR in the balancing area. Copyright © 2013 John Wiley & Sons, Ltd.     

分层多agent应用集成框架中的动作组件库设计*

提出了称为动作组件库的设计来支持分层的多agent应用集成框架。首先,提出采用由上层agent协调下层agent执行的企业应用集成方式的原因,说明了动作组件库的设计以及如何集成动作组件库的动作实例来支持下层agent完成特定目标。通过一个场景的实现说明动作组件库如何在应用集成中发挥作用。在分层的应用集成框架中,动作组件库的设计为上层agent提供统一的接口来协调下层agent的运行,从而使下层职能agent可以并发地执行业务过程,提高系统运行效率,减少局部流程变化对于整体流程的影响,最终使用户能够采用基于     

基于领航位置信息的AUV三维编队控制方法

研究了自治水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）三维环境中编队控制问题,应用领航一跟随式队形控制方法,仅利用领航者的位置信息及期望编队队形得到虚拟机器人的航行轨迹及速度信息,作为跟随者的航行参考量,应用反步及滑模控制方法为跟随者设计自适应控制律,使其轨迹收敛于虚拟机器人的轨迹,从而与领航者保持期望位姿关系。随后,在具体AUV动力学模型上,利用MATLAB／SIMULINK平台进行了编队控制的仿真研究,实现了预期的控制效果,验证了算法的有效性及实用性。     

恶意软件捕获系统在实验教学中的应用

网络安全是高校计算机网络和信息安全相关专业的重要课程之一,为了满足课程实验教学需要,使学生更好的理解网络安全中恶意软件的工作机理,提高恶意软件防范能力,设计了一个恶意软件捕获与分析教学实验系统,系统基于VMware workstation虚拟平台和低交互蜜罐工具,实现了实验环境中恶意软件的自动捕获和分析,实际应用中有效提高了学生实践能力及对知识的理解。     

基于网络化管理的报警主机系统设计

设计了一种高性价比的报警主机系统,该系统引入虚拟键盘和控制台PC机,实现了对接入以太网的报警主机系统的网络化控制.详细介绍了该系统硬件软件的实现方案,提出了报警主机与虚拟键盘的通信协议以及采用非完全TCP/IP协议栈时的网络故障恢复机制.实践表明,该系统运行稳定,具有较强的抗网络干扰能力,达到了网络化管理报警主机系统的设计目标.     

视景仿真系统中三维建模的优化方法

为了提高虚拟现实系统的实时响应性能和真实性,讨论了基于Multigen Creator建模的关键技术,给出了建模的优化策略,在此基础上实施了一个少数民族文字“女书”碑林园的视号仿真漫游系统。系统运行结果表明,实例化技术、外部引用技术和阴影技术等优化的建模技术降低了三维模型的资源开销,提高了虚拟视景仿真系统的渲染效果和运行效率。     

利用刚性体识别的三维尺寸标注完备性检查

为了实现有循环约束的尺寸完备性的自动检查,将循环约束的判断问题转化为刚性体的识别问题,提出一种基于刚性体识别的三维尺寸完备性检查方法.首先引入定位元的概念,并建立了基于恒定度求交的定位元组选择机制;然后以定位元组为基准,提出基于轨迹相交法的刚性体识别方法;再通过向刚性体内部添加虚尺寸,利用等价定位元组的固定实现了刚性体的合并;最后根据刚性体的合并状态和尺寸的使用状态,分析了尺寸的4种完备性状态.以一个有循环约束和冗余尺寸的模型为例演示了尺寸完备性的检查过程,验证了该方法的有效性和稳定性.