机器人操作手运动轨迹规划设计分析及其优化的新方法

机器人在完成某一种作业时,机械手的位形轨迹及其与时间的关系常需要进行规划及协调。好的轨迹规划将有助于机械手运动的平滑性,减少机构的磨损与振动。因此有必要研究机器人抓手的运动轨迹规划。本文以六个自由度通用机器人操作手为对象进行讨论,但文中所论及的观点对其它形式机器人也同样适用。机器人运动轨迹规划问题,是指给定一组工作点位姿,要求规划出一条通过所有指定路径点,并以一定的速度和加速度运动的     

全柔性机构中柔性运动副的结构型式与应用

介绍了柔性机构的分类、构成；叙述了柔性机构特别是全柔性机构的特点．柔性运动副是组成柔性机构的关键元素，对它的研究是研究柔性微动机构的基础．因此重点介绍了柔性运动副的研究现状，特别对柔性转动副——交叉杆式柔性铰链、裂筒式柔性铰链、悬臂梁式柔性铰链等的结构、特点、应用进行了较详细的说明．并且对柔性运动副研究中目前期待解决的关键问题，以及在柔性机柚中的应用前景进行了叙述．     

新型4自由度并联机构的动力学建模与分析

对虚拟轴工作台并联机构做了静力分析和动力分析.采用分析静力学的虚位移原理建立静力平衡方程,并用该方程计算了机构处于某种静力平衡状态下的平衡驱动力及力矩.采用影响系数矩阵及应用达朗贝尔原理建立了机构的动力学模型,并对并联机器人做了虚拟样机动力学仿真.机构的力分析为虚拟轴工作台样机的主动副驱动力设计提供了参考.     

实现两平行直线轨迹的平面五连杆机构综合

基于连杆点实际生成的轨迹曲线与预期的理想轨迹曲线间的位置误差建立优化综合模型 ,为克服传统优化技术局限性 ,利用MATLAB中Optimization工具箱获得综合结果 ,得到一实现两平行直线轨迹的平面五连杆机构 综合实例结果表明了本方法的有效性     

中医推拿手法运动学与动力学特征分析

分析了中医推拿中垂直用力、平面用力及旋转用力的推法、按法、滚法、摩法、揉法、擦法、拍法、振法和击法等九种推拿手法的运动学和动力学,得出了要实现各种手法所需要的自由度数及各个自由度施力的情况、速度大小、动作频率,同时给出了一种可同时完成以上推拿手法的并联机器人机型．为机器人模拟中医推拿手法提供了理论依据．     

三平移弱耦合并联机器人机构精度分析

针对三平移非对称3-RRRP(4R)并联机器人机构的精度进行分析．该机型具有良好的解耦特性,属于弱耦合机型．该类机型由于实时性好,可以用控制软件实现误差补偿．从拓扑结构分析着手,分析了三平移弱耦合机型的位置正解、反解,用全微分的方法分析了该机型的精度误差值,研究了影响该机型机器人精度的因素,并探讨了提高精度的对策．由分析可知,动平台位置误差与所在位置成非线性关系,其中δθ′,误差对机构位置的非线性误差影响最大．此外,机构原始误差是产生误差的主要原因．因此提高零件加工和装配的精度是提高机器人精度的重要途径。     

变自由度机构分析及应用

论述变自由度机构的各种形式及其组成，分析其改变自由度的控制方法及其应用．文中所述机构除了刚性构件外，还包括柔性构件以及起构件作用的其他形式构件所组成的广义机构．文中还对开链机构与闭链机构，刚性机构与柔性机构之间的转换方法进行了论述．     

气动扳手的扭矩控制研究

通过对照国内外气动扳手的扭矩控制的状况和扭矩控制的方式,设计了一种新的具有扭矩控制传动装置的定扭矩气动扳手,并且可以调节所控的扭矩值．文中详细介绍该装置的结构和设计计算方法,并实验验证设计计算的正确性．     

连杆为起始构件的机构综合与分析(二)

三、曲柄存在条件讨论对这类机构曲柄存在条件可作为专题来研究,下面只对四杆机构曲柄存在条件的解析式及作图检验方法加以讨论,对其它多杆机构只讨论其作图检验方法。图18所示四杆机构,要确定使构件BC成为曲柄的条件。值得注意,当曲柄存在时应使与曲柄相连的有关构件均能相互转动360°。对四杆机构而言,要使连杆BC成为曲柄,就应使BC能相对于AB杆及CD杆转360°。     

3-RRC全柔性机构中柔性铰链刚度矩阵建立

全柔性机构中柔性铰链单元刚度矩阵的建立是进行全柔性机构分析的基础．以3～RRC全柔性并联机构中出现的柔性铰链为例，介绍其结构型式并建立力学模型．采用差分法和复化抛物形求积方法分别得出了变截面柔性铰链单元上所受外力与端部变形之间的关系．通过矩阵位移法建立柔性铰链单元拉弯组合变形的刚度方程，并借助变形体内力分析和拉弯组合变形时单元刚度矩阵的特点，得出柔性铰链刚度矩阵的各个元素，为全柔性机构的运动学、动力学分析提供了方便．