基于CAD模型的立体视觉目标运动估计

提出了一种基于CAD模型的目标运动估计和目标轨迹实时生成方法，分为两步：首先采用立体视觉系统由图像特征点求出目标特征点的每个采样周期的空间位置；然后由其匹配模型的特征点集，通过扩展卡尔曼滤波方法估计目标运动参数，有了上述参数，就可以设计与伺服系统事宽匹配、消除图像处理延时影响的目标轨迹生成器，文中对目标的运动估计算法进行了仿真研究，结果表明该算法是可行的，文章创新之处在于推导了双目立体视觉系统的运动估计算法。     

冗余度机器人手臂负荷自适应估测控制算法

在无力矩传感器力矩控制原理的基础上，提出了一种无力矩传感器自适应控制算法。通过设立期望的系统运行参考模式，使系统运行中敏感系数的取值与不受扰动影响的角加速度控制无关，从而保证系统的控制质量。运用MATLAB对2种控制方式在桢参数条件下进行仿真实验比较，证明了该算法的有效性。     

变节距链的匀速机理分析

本文对变节距链条铰链机构的特性、链条与链轮的啮合关系、链速变化规律、匀速机理以及主要参数确定等均作了定量研究.     

一种新颖的宙余度机器人及其视觉伺服方案

视觉伺服冗余度机器人在灵巧操作、装配等领域有很好的应用前景,为了减少其运动规划的计算量,设计了一种具有准万向关节的七自由度机械壁结构,在此基础上提出了一种基于位姿分散自律速度控制的运动规划方法：采用速度矢量极小最小二乘分解方法进行腕部运动速度控制;根据欧拉角法则正向递推解决操作手的姿态规划问题,文中还采用数值仿真手段验证了其有效性,该方法的特点是物理意义明确,算法简单,同时具有一定的运动学鲁棒性。     

三传感器误差分离技术理论探讨

本文对三传感器安装条件、测量系统传输特性、轴心轨迹中安装偏心的消除等理论问题作了探讨,并提出了解决问题的措施。最后对输出方程的可解性和相关性谈了一些看法。     

车床主轴回转误差的测试原理和方法探讨——兼评现行单向圆图象

指出现行单向圆图象与工件截面之间没有镜象关系;现行消偏方法不能单独分离出标准球偏心讯号,失真不可避免,而这些失真有时并非高阶微量。指出理想圆图象应当满足三个条件,论证作者提出的截面镜象法满足上述三条件。     

一种新型三自由度液压伺服关节的动力学模型

建立了一种新型三自由度液压伺服关节的动力学空间模型,提出了一种自适应控制补偿方法,该方法能够消除死区造成的位置跟踪误差．利用Madab对该动力学模型进行了仿真试验研究,仿真试验结果表明,死区对位置跟踪误差有直接影响,该关节的动力学系统是稳定的,采用自适应控制补偿方法,可以使位置跟踪精度误差小于0．1％,且系统输出无超调．同时,系统对负载变化不敏感,具有较强的鲁棒性．     

磨机自保护条件的研究

针对磨机磨筒在粉磨过程的严重磨损以及某些特纯度的高要求提出了一种基于行星式磨机的自保护方法，分析了该方法与传统方法相比所具有的优点以及保护层厚度和磨机诸参数的关系，最后给出了实现自保护的条件。     

平面高副接触运动学研究

以弧长坐标表示组成高副的两平面曲线，建立了平面高副滚滑接触时两平面曲线与高副接触点之间的位置关系、速度关系和加速度关系，给出了组成平面高副的两曲线由一位置运动到另一位置时３类位置问题的具体求解方法。     

控制系统中PID预测方法的实质研究

控制系统的滞后是难免的,滞后系统的预测理论和方法研究一直是控制工程中的重要课题.本文剖析了工业中常用的比例-积分-微分(PID)预测方法的实质,指出 PID 调节器是一个按二阶自回归模型进行控制的系统.笔者接着分析了 PID 调节器的预测误差,高于二阶的系统用 PID 方法预测时误差很大,从理论上得不到良好的控制效果.PID 只能适用于某些特定场合,文中探讨了使用方法.