未知环境中机器人避障路径规划研究

针对人工势场法机器人路径规划具有目标不可达与存在局部极小值点等问题,提出了改进后的人工势场法模型,将未知环境中的障碍以网格地图的形式设计出来,使机器人通过感知来规避障碍朝目标移动。运用MATLAB GUI设定形成一个包含障碍与目标点的二维坐标系统环境,在其平面地图中使机器人从初始位置到期望位置进行最优轨迹移动仿真试验。试验显示,改进后的人工势场法能使移动机器人在未知环境中导航避开障碍并找出合适路径,以达到无碰撞要求。仿真结果接近预期效果,表明该方法能有效提高移动机器人在未知环境中路径规划的可行性及其避障的有效性。     

基于剩余能量的多源无线协作网络中继选择策略设计

在多源多中继协作无线传感网中,单纯基于链路质量的中继选择策略往往会使最佳中继的能量被快速消耗完,造成节点能量消耗的不公平和整个网络寿命的减少。因此,提出了一种基于剩余能量的中继选择策略,重新定义了一个理论有效转发信息包数与中继剩余能量的内积,并以最大化该内积数值作为中继最优的选择标准。仿真结果表明提出的策略能有效平衡网络中各中继节点的剩余能量,以损失平均吞吐量10%左右为代价,换来网络总吞吐量的提升和平均网络寿命延长一倍左右。     

定向激发深过冷Fe81Ga19合金的组织特性

采用熔融玻璃净化与循环过热相结合的方法制备过冷度分别为198、270、300K的Fe81Ga19合金,对不同过冷度的Fe81Ga19合金进行定向激发以获得具有轴向择优取向的棒材,并研究其显微组织和择优取向.结果发现:过冷度为198K的合金其凝固组织为细小的粒状晶或准球状晶,过冷度为270K的合金,晶粒尺寸增大,发生多边化转变,形态上表现为等轴晶,晶粒内部存在大量亚晶界;过冷度增加至300K的合金经定向激发后晶粒进一步粗化,晶粒呈一定的取向沿轴向方向排列.X射线衍射分析表明,深过冷Fe81Ga19合金经过定向激发后其凝固组织具有明显的〈110〉择优取向,其中过冷度为270K的合金定向激发后出现有利于磁致伸缩性能的〈100〉取向,并且衍射峰出现劈裂现象,DSC曲线在820℃左右出现一明显的吸热峰,对应于A2+修正DO3→A2的相转变,证明快速凝固的深过冷定向激发Fe81Ga19合金棒材中存在四方结构畸变的新的DO3相结构.     

直流反应磁控溅射预制ZnO晶种层工艺参数优化

采用直流反应磁控溅射法,在不同O2/Ar分压比(1∶3、1∶4),不同溅射功率密度(24、40、48W/cm2)及不同热处理温度(400、800℃)条件下制备出ZnO晶种层,研究O2/Ar分压比、溅射功率及热处理的最佳工艺,对制备的晶种层微观形貌和结构进行SEM、AFM、XRD表征,分析磁控溅射相关工艺参数对预制ZnO晶种层的影响机理,发现在O2/Ar分压比为1∶4,溅射功率密度为40W/cm2及800℃热处理条件下制备的ZnO晶种层质量最优.     

2000m多用途深海环境模拟装置的可靠性分析

本文对2000m 压力球系统进行了可靠性分析.通过定性分析和定量化计算求得了该系统几个重要的可靠性指标.根据文章得出的结论对原设计作了评价,提出了改进设计,并就如何应用可靠性分析理论来解决实际工程设计问题,特别是对复杂故障树的简化方面进行了探索.     

锗—邻氯基苯基萤光酮—吐温—60显色反应及其应用

本文研究了 Ge(IV)一O—Cl—PF—Tween—60显色体系。在2.0～7.0N硫酸介质中,络合物的最大吸收在514nm处,ε为1.8l×10~5,锗浓度在0～8.92μg/25ml 范围内符合比耳定律。在 Tween—60存在下,Ge(IV):O—C1一PF=1:4。     

矢量控制在动态无功补偿控制器中的应用

针对电弧炉、电焊机等冲击性负荷造成电压谐波、闪变,影响电网供电质量的现象,设计了一种采用矢量控制的TCR(晶闸管控制电抗器)型动态无功补偿控制器。通过矢量变换控制实时补偿三相负荷的无功电流,以抑制电网的电压波动、三相不平衡和谐波污染,从而提高电能质量。样机试验表明,该方法可以有效稳定电网电压,提高电网供电质量。     

试论《红楼梦》中三位投靠者的不同命运

《红楼梦》中贾雨村、林黛玉、薛宝钗投靠贾府,但是他们的命运却是不同的。贾雨村是利用贾府的势力东山再起,升官发财,后来又出卖贾府,是一个十足的忘恩负义,卑鄙无耻的奸雄形象,最终被黑吃黑;林黛玉孤苦伶仃,寄人篱下,用自己的弱小身躯去抵御侵害,是一个纯洁脱俗,不追求功名利禄,敢爱敢恨的具有封建叛逆的少女形象,最终"质本洁来还洁去;"薛宝钗八面玲珑,左右逢源地在贾府上下周旋,事事按照封建主义的标准待人处事,成为一个标准的封建淑女形象,最终成为殉葬品。     

l2空间上的一个自反算子

利用单侧移位算子在l^2空间中构造了一个自反算子。     

径向基函数网络在形状识别中的应用

径向基函数神经网络是一种应用相当广泛的神经网络。文章对径向基函数网络的基本原理、网络结构和学习算法进行了介绍,根据径向基函数网络的特点将其应用到形状识别领域,并通过MATLAB平台编程实现其算法。实验结果证明网络初始中心和样本数目的选择对识别结果影响较大;在初始中心选择相同的情况下,实验样本数目越多,识别结果越好;在达到一定数目后,识别正确率趋于稳定。