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综合采用拉格朗日方程和牛顿-欧拉公式推导了Gough-Stewart并联机器人机构逆动力学模型的封闭解形式.通过选择合适的分支广义坐标,简化了拉格朗日函数对广义坐标的偏导求解,得到了求导矩阵的解析表达式.分析了分支角速度、角加速度轴向分量对机构动力学的影响,仿真结果表明:当机构运动加速度及分支轴向惯量较小时,可以忽略该... 相似文献
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从载文量、基金资助论文数、内外稿比例、作者情况等方面,对《玉林师范学院学报》(哲学社会科学)2005~2009年刊载的论文进行统计分析,统计结果综合反映了《玉林师范学院学报》发展的现状。并以此为依据,就《玉林师范学院学报》在提高办刊质量,培养作者队伍等方面应开展的工作提出建议。 相似文献
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位于美国旧金山市湾区南面的一片杏树林,纵深不过只有几十公里,这个弹丸之地1998年的产值大约相当于我国的当年国内生产总值的四分之一。这个神奇的地方名字叫“硅谷”。 硅谷奇迹引发了美国近10年的经济高速增长,也引发了众多国家和地区的效仿,在印度、在台湾、在日本、在以色列,甚至在欧洲都出现了一些高技 相似文献
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帖俊峰 《大众科学.科学研究与实践》1996,(10)
随着经济的不断发展和人民生活水平的日益提高,目前现代家庭的消费热点正逐渐向新的领域扩展。绿色消费返朴归真在人口爆炸、生存空间日益受到威胁的时候,都市人的环保意识正在加强,由此使得一些绿色产品应运而生。随着保健意识的日益增强,都市消费者的眼光盯住了从自然界获取原料的 相似文献