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Gough-Stewart平台运动学设计理论与方法 总被引:14,自引:2,他引:12
以Gough-Stewart平台为对象,根据位置空间的几何形状特征,提出了工作空间半径比的概念,导出了局部灵活度和工作空间半径比的解析解答。通过单调性分析提示出设计参数对上述运动学指标的影响规律,并提出一种在不发生支链干涉条件下,可使末端执行器具有给定姿态能力,且使局部灵活度和工作空间半径比加权最优的尺度综合方法。 相似文献
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针对一台平面3自由度并联机床的运动学标定,提出一种基于最少参数线性组合的分步运动学标定方法.该方法利用并联机器多参数耦合误差传递系统中的参数线性组合映射关系,将一般运动学标定中参数的误差建模、辨识和误差补偿,改变为参数线性组合的误差建模、辨识和误差补偿.首先由最少参数线性组合的4个定理进行辨识性分析,确定出影响机床终端绝对和相对精度的最少参数线性组合;然后给出工程实际中常用的基本绝对测量方式和基本相对测量方式,逐一进行最少参数线性组合的辨识性分析,抗干扰指标的抗扰动性能计算,兼顾测量成本的条件下,设计出最少参数线性组合的分步测量方案、分步辨识和分步误差补偿方案,完成运动学标定.最终的实验结果证明这种方法具有如下优点:(1)消除了其他无关参数的影响;(2)反映了误差传递中的参数线性组合映射关系,提高了参数辨识的准确性;(3)方法简洁高效,最终的机床精度已经接近测量扰动精度.因此,该方法不仅可用于这台平面3自由度并联机床,也可适用于其它运动学非线性弱的并联机器. 相似文献
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轮回式双向螺距误差补偿方法 总被引:7,自引:0,他引:7
为了提高传统补偿方法的精度和适应性,在一台商品化立式加工中心上开发开放式结构数控系统,提出了轮回式双向螺距误差补偿方法,有效地将直线轴、回转轴的误差补偿问题统一起来。分别应用传统螺距误差补偿方法和该文提出的补偿方法对机床进行了补偿,并对补偿结果进行了比较。应用本方法补偿后,X轴定位精度从43μm提高到6μm,反向间隙从28μm减小到2μm,补偿前后加工试件的圆度误差从83μm降低到7μm。结果表明,这种方法比传统方法更准确更快捷,使补偿系统更具适应性。 相似文献
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6-THS型并联机床结构参数设计理论与方法 总被引:3,自引:0,他引:3
并联机床具有模块化程度高、重量轻、速度快和造价低等优点。该文以6-THS型并联机床结构为对象,研究其设计理论与方法。定义了并联机床的初始位形,构造出并联机床处于初始位形时的局部灵活度解析模型,并以此为基础提出了运动学设计的最优构形。基于上述分析结果,提出一种并联机床尺度参数综合方法。该方法兼顾运动终端实现姿态的能力和灵活度两方面的要求,保证了所设计的机床满足制造领域的基本要求。利用该方法进行工程设计计算,结果证明该方法可行。 相似文献
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采用聚合酶链式反应(PCR)扩增精氨酸激酶(Arginine kinase,AK)N端基因片段,经双酶切后连接至含有蛋白质内含子Ssp DnaB基因的质粒载体pTWIN1中,将Ssp dnaB和N-domain的融合基因利用双酶切手段重组到含有组氨酸标签(His-tag)的质粒载体pET-28a中,得到含有组氨酸标签的融合蛋白基因,并在大肠杆菌Rosetta中表达,为获得具有天然氨基酸序列的精氨酸激酶N端结构域打下基础。 相似文献
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文章从"加强工程建设各方主体质量行为的监督、重视施工现场的质量检查、加强自身建设"三个方面,探讨政府建设工程质量监督部门和人员应如何依据国家关于建设工程质量监督的法规体系,做好工程质量监督工作,保证广大人民群众生命财产的安全. 相似文献
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二移动自由度并联操作臂的动力学建模 总被引:3,自引:0,他引:3
应用Lagrange乘子法研究了一种二移动自由度并联操作臂的动力学问题,该方法可避免关节空间与操作空间的坐标变换,计算效率能够满足实时控制要求。描述了这种具有高刚度、高灵活性和结构模块化强的操作臂结构,求出了它的位置、速度、加速度和Jacobian矩阵的表达式;建立了带有广义坐标变量的系统动力学模型,按照给出的运动轨迹和操作臂质量、加速度等参数进行了动力学仿真,其结果揭示了关节驱动力与上述参数间的内在联系。 相似文献
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全方位双三足步行机器人(Ⅰ)──步行原理、机构及控制系统 总被引:2,自引:0,他引:2
在分析传统多关节腿式机器人动作协调问题的基础上,重点介绍全方位双三足步行机器人DTWM的设计,包括新型步行原理、步行机构及控制系统。DTWM依靠车体变形及被动适应地面的方法产生步行,在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题;在控制系统中基本步行指令集的设计和应用,使得步行运动控制方便可靠。因此,DTWM的性能特点显示出它具有良好的应用前景。 相似文献