并联构型装备的研究进展及若干关键技术

并联构型装备正处于商品化、产业化的关键时期。文章从结构、应用领域、驱动方式、控制等方面阐述了并联构型装备的研究进展，介绍了国际上的一些主要研究计划，分析了产业化进程中的若干关键技术及其可能的解决方案。     

人RANKL胞外结构域原核表达载体的构建及表达条件优化

细胞核因子κB受体活化因子配体(Receptor activator of the NF-κB ligand,RANKL)是TNF超家族的重要成员之一,属于Ⅱ型跨膜蛋白,通过与其受体核因子κB受体活化因子(RANK)构建的信号通路参与乳腺癌的发生、肿瘤骨转移、骨质疏松、关节炎等病理过程。人RANKL胞外结构域基因片段与原核表达载体pET-21b融合并转化至表达菌Rosetta,并对其表达条件进行了优化。通过对诱导时机,诱导温度,异丙基-β-D-硫代吡喃半乳糖苷(IPTG)浓度,诱导时间及甘油浓度的条件优化表明,当IPTG的浓度为0.2 mmol/mL,20℃振荡诱导培养6 h时,甘油浓度为4%时,可在上清中获得高效表达的pET-21bRANKL融合蛋白,为该蛋白的进一步纯化及结构与功能研究打下了良好的基础。     

Stewart并联机器人位置空间解析

以集合论和微分几何为工具 ,提出一种Stewart并联机器人操作机工作空间解析建模方法 .在定义工作空间的基础上 ,导出了在杆长和连架球铰许用锥角约束条件下求解工作空间边界的封闭解法 .该方法应用单参数包络面理论 ,将工作空间边界问题归结为对若干变心球面族的包络面求交问题 .最后 ,通过算例验证了该方法的有效性     

葎草的核型研究

首次报道■草的核形态。其中期染色体数目为2n=18，核型公式为2n=12m＋4sm＋2sm。根据上述结果并结合有关资料，讨论■草属、大麻属和桑科其它属的关系，指出了■草属和大麻属关系较近，而它们与桑科其它属的关系较远。     

一种改良的C—显带教学实验方法

细胞核是细胞的三大结构(细胞核、细胞膜系统、细胞骨架系统)之一,对它的实验观察主要是细胞核型实验观察分析和染色体亚结构的实验观察分析,即染色体的显带。染色体的显带技术当前采用的方法有①压片和酸、碱、盐溶液抽提;②滴片和酸、碱、盐溶液抽提。这些方法都能显现染色体的亚结构——染色体上的深浅不同的带纹。但明显的不足的地方是带纹反差小,图象质量差,实验周期长,整过实验历时近10天(学生要两次实验才能完成)。这与现在课时     

步行机相交面运动规划

针对步行机的一般结构特征,提出一种步行机在任意夹角相交面上的运动规划,对其在各种不同情况下的相应运动过程分别进行了分析。根据步行机车体姿态调整能力,以最大调整姿态角和最少相交面落足点变化为优化目标,建立了运动模型,同时确定出最佳初始状态。最后,对几种典型的相交面运动进行了仿真和实验,结果表明,步行机能够成功地实现在不同夹角相交面上的运动。应用该运动规划和优化算法,可以充分发挥步行机灵活的运动能力,大大简化其在相交面上的运动过程。     

鸢尾切花的保鲜研究

对鸢尾切花用4种保鲜剂进行保鲜研究，测其衰老过程中含水量、可溶性蛋白含量的变化，结果显示：保鲜剂的处理明显地延缓了鸢尾切花的衰老，尤以4号配方(30mg／L S 200mg/L 8-HQ 100mg/L CA 50mg／L BA)对鸢尾有较好的保鲜效果。     

匀速条件下并联机床刚体动力学模型的简化

为了解决刚体动力学模型的复杂性与控制系统的实时性之间的矛盾,对匀速运动条件下6-UPS型并联机床刚体动力学模型的简化进行了研究。首先采用Newton-Euler法建立了并联机床的刚体动力学模型,并将模型分解为15项。根据实际加工情况,通过数值仿真方法分析了并联机床的刚体动力学特性。在此基础上,提出和检验了刚体动力学模型的简化策略。采用文中提出的简化策略,逆动力学求解的效率可以提高47%～74%,引起的简化误差在-99～92N之间。     

牛血超氧化物歧化酶脂质体的稳定性

采用“逆相蒸发法”制备含有牛血细胞超氧化物歧化酶(Cu,2n—SOD)的大单层囊泡脂质体,经过一次Sepharose 4B柱层析得到纯化的SOD—脂质体(SOD—Luv);SOD—Luv可以有效地抵抗6.Omol/L盐酸胍的钝化作用;SOD—Luv可以有效地抵抗胰蛋白酶的消化作用。