开环多刚体系统的对偶形式的Lagrange方程

通过对偶数、对偶矢量、对偶角、对偶质量运算符、矩积运算和矩积导数描述了简洁紧凑的开环多刚体系统的拉格朗日方程，并给出了一个算例。     

加速度分解对定常约束多体系统的动力学分析

通过约束矩阵及其正交补的两组基，将定常约束多体系统的动力学方程沿与约束相容和不相容的两个方向上投影，并将系统的广义加速度沿这两个方向进行分解，得到描述系统的纯微分方程和求约束力的公式，同时提出了违约修正的一种方法。最后给出了一个说明性例子。     

零空间在多体系统动力学中的应用

用约束方程的雅可比矩阵的零空间建立独立坐标形式的多体系统动力学方程给出了求零空间的一种简易方法和动力学数值分析的过程.最后举了一个算例。     

求解受约束的多体系统动力学的一种方法

用自然坐标描述多体系统,经过约束方程的雅可比矩阵的零空间建立了自然坐标形式的多体系统动力学方程,并进而表示成广义动量的形式,给出了其数值分析的过程,最后举了一个算例。