空间机器人抓捕非合作目标的自主强化学习控制

近年来,空间机器人在轨服务已成为许多国家的研究热点.本文针对空间机器人抓捕非合作目标任务,提出了一种强化学习控制与PD控制组成的双回路控制方法,对空间机器人基座平台姿态与机械臂运动进行控制.首先,对空间机器人的空间任务进行分析,建立包含基座平台姿态与机械臂运动的空间机器人耦合动力学模型;然后,设计双回路控制系统分别对机械臂运动与基座平台姿态进行控制,内回路中将强化学习与模糊理论结合在一起设计控制器对机械臂末端运动进行控制,外回路中采用PD控制对基座平台姿态进行稳定控制;最后,使用所提控制方法进行数值仿真,并与传统PD控制方法作对比,验证所提控制方法的有效性.结果表明,强化学习控制下的机械臂运动过程平稳、控制精度高,与传统PD控制方法相比,具有一定的自主学习性,更加适应抓捕目标的非合作特性.     

越野环境下无人驾驶车辆技术研究综述

越野环境下的无人驾驶车辆技术是近年来智能化领域重要研究方向之一,其在推动军事智能化发展、提高工农业生产效率等方面起到重要作用,具有一定的军事战略意义与民用经济价值.文中基于国内外越野场景下无人驾驶车辆技术的研究现状,从环境感知与导航定位、路径规划、运动控制3个研究层面进行归纳总结,阐述了越野场景下无人驾驶车辆技术中的关键技术及其技术应用存在的问题,并对未来越野环境下无人驾驶车辆技术的研究方向和研究重点进行了展望.      

球面稳定同伦群第二周期性元素族的发觉

球面稳定同伦群π_x(S~o)_p的第二周期性元素族是指在Adams-Novikov谱序列中当s=2时所留存的元素。Miller等人给出了当p>2时生成元的完整表达,即此Ext~2是生成元β_(tp)~n/j,i+1     

祝贺

龙岩师专建校已经十五周年了,十五年来龙岩师专为我区培养了二千多名初中教师,对我区教育事业作出了重大贡献,我对此表示热烈的祝贺！ 龙岩师专学报1983年创刊,至今已经出版了十期文科、理科学报,其中包括胡文虎研究、方言音韵研究和高师教育理论研究三个专刊,反映了师专的教学、科研成果！我对此表示热烈祝贺。     

变极变速异步电机性能预测

以普通单速异步电机为基准，提出几个重要的技术系数，建立起变极变速异步电机性能及输出功率和技术系数的关系式，用以实现对变极变速电机性能的预测。为优选变极方案和合理设计变极变速电机，提供了理论依据。     

蓟县中、上元古界剖面的古地磁结果

华北蓟县中、上元古界地层发育良好,剖面总厚近10000m,沉积基本连续,可分为3个系,11个组,时间跨度约为1950—800Ma。1980年和1981年,我们用手提轻便钻机从该剖面的103个采样点上采集了699个独立定向的古地磁标本。各地层组的标本分配见表1。     

热机械—差热分析同测仪及其在高聚物中的应用

热机械分析(TMA)和差热分析(DTA)在高聚物方面获得了极其广泛的应用.但国内研制的仪器多是单独分析,未见将TMA 和DTA 进行同时分析.国外仅见Pekin-Elmer公司有报导.TMA-DTA 同时分析,实验条件相同,TMA 和DTA 曲线同步,这给     

工业汽轮机整锻转子用28CrMoNiV(仿西德28CrMoNiV49)钢的热加工工艺研究

本文是国家“七五”重大技术装备科技攻关项目——大型火电成套设备(材料)专题《工业汽轮机整锻转子用28CrMoNiV钢的研究》课题总结报告的一部分。 课题是以杭汽厂为主,经抚顺钢厂、北京钢研总院、上海材料所等单位共同努力完成的。1990年10月通过部级专家鉴定会鉴定。 本文记述了工业汽轮机整转子用28CrMoNiV钢热加工工艺试验情况。确立了符合国情,在复杂工况下运行的,适用于制造直径900毫米以下工业汽轮机整缎转子用的28CrMoNiV钢冶炼、锻压,热处理工艺。