一种基于LTVMPC改进的 无人驾驶汽车路径跟踪控制算法

在低附着路面情况下,针对现有以线性时变模型预测控制(LTVMPC)为基础的无人驾驶汽车路径跟踪精确性和稳定性问题,提出一种改进的控制算法.以汽车动力学理论为基础,将四轮轮胎侧偏角和滑移率精确地表示为车辆状态量的非线性函数,在预测时域内对车辆状态方程线性化处理而求解雅可比矩阵时,为降低系统维度,将轮速作为非状态量,建立改进的三自由度车辆模型,在二次规划性能指标中加入横摆角速度跟踪误差项以提高路径跟踪性能,考虑质心侧偏角对跟踪精度和车辆稳定性的影响,修正参考横摆角,建立改进的LTVMPC.在Carsim-Simulink联合仿真平台进行低附着系数路面情况下的双移线跟踪仿真,结果表明改进后的控制算法在保证实时性的前提下,提高了路径跟踪的精确性和车辆行驶的稳定性.     

基于深度迁移学习的人脸识别方法研究

针对大数据集上学习的深度人脸模型在实践中的相关问题,提出一种通过迁移一个预训练的深度人脸模型到特定的任务来解决该问题的方案:将深度人脸模型学习的分层表示作为源模型,然后在一个小训练集上学习高层表示以得到一个特定于任务的目标模型;在公共的小数据集及采集的真实人脸数据集上的实验表明,所采用的迁移学习方法有效且高效;经验性地探索了一个重要的开放问题——深度模型不同层特征的特点及其可迁移能力,认为越底层的特征越局部、越通用,而越高层的特征则越全局、越特定,具有更好的类内不变性和类间区分性;无监督的特征可视化与有监督的人脸识别实验结果都能较好地支持上述观点.     

丙烯-异丙醇汽液平衡的计算

为关联丙烯（1）-异丙醇（2）汽液平衡数据,采用改进型SRK方程及Twu（SRK—SIMSCI）和MHV1混合规则。通过数据拟合,得到各混合规则的二元交互作用参数。采用最佳参数,以上两种混合规则都可以很好地计算298—370K温度范围内的丙烯（1）-异丙醇（2）汽液平衡。     

中医扶正法治疗肺癌的临床疗效及其对机体的免疫调节作用

肺癌是中国发病率和死亡率最高的恶性肿瘤,严重危害人类的生命健康。近年来,免疫疗法治疗肺癌成为研究热点。国医大师刘嘉湘教授创立的"扶正治癌"学术思想和方法指导肺癌治疗取得了显著的临床疗效,研究表明其作用机制与免疫调节密切相关。     

大学生信仰状况的调查探析及信仰危机的分析

通过随机抽样,对兰州大学2005级不同专业317名在校本科生进行了关于大学生精神信仰的调查,数据用统计软件SPSS10.0分析;结果表明,1/3的调查对象认为自己有信仰,2/3的不清楚或没有;35.33%的认为信仰是人特有的精神需要,30.28%认为信仰是人生的价值或生活原则,12.62%的认为信仰是个体追求的目标,6.31%的认为信仰是解脱,自我调节的方法,7.89%的大学生认为是不可界定的;2/3被调查对象认为自己没有信仰,大部分被调查对象认为信仰是大学生的精神需要,表现人生的价值和生活原则。     

急性减压缺氧对大鼠血液学指标的影响

目的 探讨模拟急性高原低压性缺氧对大鼠血液指标变化的影响。方法 建立高原缺氧大鼠损伤模型,将40只Wistar雄性大鼠随机分为常氧对照组、缺氧10 h组、缺氧20 h组、缺氧30 h组,每组10只,对照组置于当地海拔1 500 m处,缺氧10、20、30h组放入大型低压低氧动物实验舱,模拟海拔8 000 m高原低压性缺氧环境,检测大鼠血气、血常规和血生化指标,观察不同缺氧时间对大鼠血液学指标的影响。结果 随着缺氧时间的延长,与常氧对照组比较,血气相关指标二氧化碳分压(PaCO₂)、氧分压(PaO₂)、肺动脉血氧饱和度(SaO₂)逐渐下降;血常规指标白细胞(WBC)、红细胞计数(RBC)和血小板(PLT)均显著增加;血生化指标血糖水平显著升高,白蛋白(ALB)、血清尿素氮(BUN)异常升高,肌酸激酶(CK)、肌酸激酶同工酶(CK-MB)显著降低(P<0.01或P<0.05)。结论 模拟高原低压性缺氧不同时间大鼠的血液学指标均发生显著改变,严重影响大鼠的正常生理活动。     

夹杂物对Ti;Zr微合金钢中针状铁素体形成的影响

采用实验室真空感应炉,炼制了3炉35 kg钢锭.利用MMS-300型热模拟机对实验钢进行线能量为100 kJ/cm,峰值温度为1 400℃的大热输入焊接模拟实验.借助金相显微镜(OM)、扫描电子显微镜(SEM)、能谱分析仪(EDS)和电子探针显微镜(EPMA)对粗晶热影响区(CGHAZ)组织进行观察;研究了热循环后夹杂物的数量、大小、分布和组成对焊接热影响区(HAZ)中针状铁素体形成的影响.结果表明:在粗晶热影响区中针状铁素体的数量随小尺寸氧化物夹杂的数量和面积分数的增加而增加;针状铁素体在Ti,Zr为主的复合夹杂物上形核,这些夹杂物多以Ti,Zr氧化物为核心,表面析出MnS,尺寸在0.5~3...     

K-Means聚类下的改进蚁群算法优化TSP问题

在解决旅行商问题(Traveling Salesman Problem, TSP)上,提出了一种新的求解思路即基于K-means聚类思想下的改进型蚁群算法,目的是优化TSP最短路径。先将整体TSP中分布的全部节点利用K-means聚类思想将其分成若干子TSP,再通过对基础蚁群算法(Ant Colony Algorithm, ACA)中信息素更新策略的改进,解决传统蚁群算法在面对大规模TSP问题时有迭代时间长、收敛速度慢和易陷入局部最优解的缺陷。在对每一个子TSP求解最优路径后再将各部分连接,使其融合成为一条完整TSP的最优路径。经验证该算法不仅优化了最短路径降低了误差率,同时大大缩短运算时间,提高了运算效率。     

GPU加速实现的锥束CT高精度正投影算法

CT的正投影计算是对CT数据采集过程的模拟,不仅可用于生成投影数据,而且是CT图像迭代重建算法的一个关键组成部分.在CT的锥束扫描方式下,正投影计算量大,计算时间长.为此,提出了一种GPU加速实现的锥束CT正投影算法.该算法通过并行计算各条X射线在探测器上投影,实现了锥束CT正投影的快速计算.由于该算法支持全浮点运算精度计算,且采用三线性插值方式,因此计算精度高.通过对Shepp-Logan模型的正投影计算实验以及与其他正投影算法的比较,验证了作者算法的优点.     

基于RAID 5的Ilas数据的备份与恢复

介绍了RAID 5的存储原理和特性,结合Ilas数据文件的特点,给出了一种在RAID 5存储方式下Ilas数据的备份与恢复方法.