基于双层自适应遗传算法的机器人参数辨识

激励轨迹的选取和优化是机器人动力学参数辨识的重要基础。为了提高机器人动力学参数的辨识精度,以SCARA机器人为研究对象,设计了基于双层自适应遗传算法的机器人激励轨迹优化方案。运用Newton-Euler法建立了机器人的动力学模型,并对机器人的动力学模型进行线性分离,得到了机器人的最小惯性参数集和对应的观测矩阵。分析机器人的参数辨识方程,确定了观测矩阵条件数最小的优化目标。针对传统遗传算法进行改进,提出了双层自适应机制,提升了算法的全局搜索能力和搜索效率。最后利用MATLAB和ADAMS进行联合仿真实验,使用递推最小二乘法计算机器人的最小惯性参数集。实验结果表明,使用改进的双层自适应遗传算法得到的激励轨迹可以保证机器人动力学参数的辨识精度。     

铜锰复合载氧体吸释氧反应性实验研究

以ZrO₂作为惰性载体制备Cu/Mn复合载氧体并在搭建的固定床反应器上研究气体流量、反应温度、进气氧含量和颗粒直径对Cu/Mn载氧体吸释氧反应性的影响.结果表明,随气体流量的增大,Cu/Mn载氧体的释氧和吸氧速率增大;随反应温度的升高,Cu/Mn载氧体的释氧速率增大而吸氧速率减小.释氧反应阶段,供气氧含量越低,Cu/Mn载氧体释氧速率越快;吸氧反应阶段,供气氧含量越高,Cu/Mn载氧体吸氧速率越快.Cu/Mn载氧体的吸释氧速率均随粒径的增加而增大.     

里约奥运会选拔赛中吕小军抓举技术分析

为评价吕小军抓举的技术状态,运用三维运动学的方法,对2016年全国男子举重锦标赛暨里约奥运会选拔赛中世界纪录保持者吕小军抓举大重量时的运动学参数进行了研究分析.结果显示:杠铃最大高度相比之前的数据有了减小;在抓举174 kg时惯性上升高度较之前的数值大;2次抓举中引膝提铃阶段时间百分比、杠铃上升高度百分比均比较低;杠铃重心的水平方向上速度-时间曲线在2次抓举中均表现为双波峰双波谷型速度-时间曲线,但杠铃重心的垂直方向上速度-时间曲线依然表现为2个波峰.表明:吕小军的爆发力有了增强,当前的训练方法有效;抓举技术出色但仍然有提高空间.     

装配式围墙在110kV变电站中的应用

随着社会经济的发展,110 kV装配式变电站在各地电力系统得到广泛推广和应用,变电站生产建筑采用装配式具有“标准化设计、模块化组合、工厂化加工和集约化施工”的特点,相较于传统砌体围墙,装配式围墙墙体材料性能好,可以有效解决常见裂缝、施工周期短,使用寿命长等优势.通过对装配式围墙墙柱和墙板的分析,对于如何选择装配式围墙结构及材料提供了有效参考.