三杆并联平动机器人机构动力学

用拉格朗日方法对一种创新的三杆平动并联机器人机构进行了动力学建模,该机器人的动力学正方程为显示表达,计算量小,为该并联机器人的力和扭矩的实时控制策略实施提供了基础·利用动力学模型对该机器人的可操作性和动力学特性进行了分析,引用动态可操作性椭球指标来评价该机器人的动力学特性,并对动力学特性进行了仿真·分析结果证明,该机器人在工作空间内部,特征系数增大,动态可操作性变坏,得出该机器人特征系数小于2时,动态可操作性较好·该新型并联机器人动力学性能良好,具有很好应用价值·     

混合系统:回顾与展望

本文首先对混合系统的概念及研究背景进行了介绍,然后综述了混合系统的分析与设计,重点讨论了分析切换系统稳定性的统一李雅普诺夫函数法、多李雅普诺夫函数法,介绍了混合系统的最优控制、混合系统的验证与仿真.对混合系统未来的研究趋势进行了展望,并进一步指出混合系统研究的重要意义.     

大断面全煤巷高冒区自燃过程的三维数值模拟

通过对大断面全煤巷道高冒区特点和影响煤炭自燃因素的分析,根据多孔介质流体动力学、传热和传质理论,建立了高冒区松散煤体自然发火过程三维数学模型。以枣泉煤矿11201面巷道高冒区为例,利用Fluent软件进行了数值模拟,得到了遗煤不同时间各位置的温度场和氧浓度场分布,分析了高冒区自然发火的过程及高温区域的移动规律,明确了高冒区松散煤体的中下部区域为最易自然发火区,是现场防治高冒区自然发火的重点区域。现场实测数据验证了数值模拟结果的合理性。     

十种热带雨林植物光活化抗微生物活性的筛选

为从植物中寻找具有光调节生物活性的物质,通过滤纸片法和薄层色谱自显影技术,以金黄色葡菌球菌（Staphylococcus aureus）、枯草芽胞杆菌（Bacillus subtilis）、草分枝杆菌（Mycobacteium phlei）、环状芽胞杆菌（Bacillus circulans）为供试菌,对10种热带雨林植物进行光活化抗微生物活性的筛选和活性部位的确定.结果表明：0.1mg的狗花椒（Y10）氯仿提取物对枯草芽胞杆菌具有明显的光活化抗微生物活性,在紫外光照射后和黑暗中抑菌圈相差4mm,薄层色谱中0.5mg Y10氯仿提取物抗枯草芽胞杆菌的抑菌圈最大.本研究为进一步从该植物中寻找新型光敏剂奠定了基础.     

基于机器视觉的刀具磨损检测技术

针对当前国内外刀具磨损检测的缺点和存在的问题,设计了基于机器视觉的刀具磨损检测方案,分析了刀具磨损检测的原理和识别过程,并结合图像处理的方法,采用自适应中值滤波对刀具图像进行平滑去噪,进一步得到刀具的二值化图像,再采用Canny边缘检测技术提取刀具轮廓信息.最后提出基于人工神经网络的刀具磨损检测算法.     

基于区域标注的车牌提取算法研究

提出了一种基于区域标注的方法来实现静态图像中的车牌提取。车牌提取的主要步骤由以下几步构成:原始图像灰度化、数学形态学处理(前景图像处理)、图像二值化(阈值法)、图像滤波处理、特征区域标注,车牌特征提取、采用matlab进行实验仿真。在实验中,通过对各种场景下采集到1 000幅图像做测试,车牌定位率为98%。实验结果表明基于区域标注的车牌提取算法运算快,对背景较为复杂的图像中车牌的提取有良好的效果。     

MPC模块三维分块贴体网格的耦合生成

采用分块耦合技术生成了ＭＰＣ模块多分支联接的三维非正交贴体网格，为进行流场计算作了必要的准备．所介绍的网格生成方法保证了在分块生成网格时穿过分界面的网格线是光滑连续的，并且可通过边界面上网格疏密或者规定边界面上网格线之间的夹角来控制内部区域的网格疏密．     

牛血清白蛋白对牛红细胞SOD的化学修饰

应用戊二醛交联法研究了牛血甭白蛋白对牛红细胞ＳＯＤ的化学修饰，修饰酶活力回收率为５１．２％，氨基修饰率为３３．１％，ＳＯＤ经牛血清白蛋白修饰后提高了耐热、耐酸碱稳定性，并保持良好贮藏稳定性。     

环境教育的发展及中小学环境教育模式的研究

该文通过对环境教育的意义、发展历史、定义和其特点以及各国环境教育概况的介绍，在分析我国中小学环境教育现状的基础上，探讨了我国中小学环境教育的模式，提出了环境教育评估的原则方法。     

稀土(Ⅲ)硝酸盐N,N′-二亚水杨基乙二胺配合物的合成与性质

合成了Y(Ⅲ)、La(Ⅲ)、Tb(Ⅲ)、Er(Ⅲ)硝酸盐与双希夫碱-N,N′=二亚水杨基乙二胺的固体配合物,确定其组成为2Ln(NO_3),·3L·2H_2O,考查了这些配合物的溶解性、摩尔电导、红外光谱、紫外光谱、荧光光谱和热性质。